1. EtherCAT技術(shù)
1.1 EtherCAT性能遠(yuǎn)高于我的應(yīng)用需求。為什么我還要使用該技術(shù)？
卓越的現(xiàn)場(chǎng)總線性能決不會(huì)有壞處。即使對(duì)于慢速控制，使用EtherCAT也可以改善響應(yīng)時(shí)間并簡(jiǎn)化配置工作，因?yàn)槿笔∨渲镁涂梢詽M足要求。此外，更短的響應(yīng)時(shí)間可以改善您應(yīng)用的性能，因?yàn)檫@縮減了傳輸?shù)却龝r(shí)間（如，在下一個(gè)處理被初始化前對(duì)輸入信號(hào)的等待時(shí)間）。如果您對(duì)性能要求并不苛刻，也可以因?yàn)镋therCAT的其它優(yōu)勢(shì)而選用它，比如，成本更低，更加靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，或者僅僅是使用方便?？偠灾?，您采用EtherCAT，就無需采用昂貴慢速的系統(tǒng)了。
1.2. 為何使用EtherCAT可以降低成本？
有這樣幾種原因：低成本的從站控制器降低了從站設(shè)備的成本。無需任何特殊的主站卡，主板集成的以太網(wǎng)控制器即可滿足要求。無需交換機(jī)或集線器，因此降低了基礎(chǔ)設(shè)施的成本。使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)線纜。實(shí)施簡(jiǎn)單，因此降低了實(shí)施成本。支持自動(dòng)配置，無需任何手動(dòng)設(shè)置地址，無需任何網(wǎng)絡(luò)調(diào)整，因此降低了配置成本。
1.3 EtherCAT是否僅局限于主站與從站的通訊應(yīng)用？
不是的。與其他實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)系統(tǒng)一樣，一個(gè)設(shè)備（主站）必須要擔(dān)任網(wǎng)絡(luò)管理、組織介質(zhì)讀取控制的任務(wù)。對(duì)于EtherCAT，有兩種方式可以實(shí)現(xiàn)從站與從站的通訊：在同一個(gè)循環(huán)周期內(nèi)基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，其中上游設(shè)備可以與下游設(shè)備交換數(shù)據(jù)，而獨(dú)立于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的情況需要在兩個(gè)總線周期實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交換。EtherCAT比其他的協(xié)議更具有速度優(yōu)勢(shì)，即使需要兩個(gè)周期實(shí)現(xiàn)從站與從站的通訊，相對(duì)來講也是高速高效的。
1.4 如何保證EtherCAT設(shè)備的兼容性?
對(duì)于一個(gè)通訊技術(shù)來說，保證其實(shí)施的一致性及兼容性是該技術(shù)成功的重要因素。因此EtherCAT技術(shù)協(xié)會(huì)非常重視這些特性。技術(shù)實(shí)施協(xié)議方面的一致性是兼容性的前提，這意味著來自于不同廠商的設(shè)備可以在同一個(gè)應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)中協(xié)同工作。為保證一致性，必須使用一致性測(cè)試工具（CTT）。此外，我們還有遍布全球的一致性測(cè)試中心（ETC）。對(duì)于通過EtherCAT一致性測(cè)試的設(shè)備，ETC將頒發(fā)官方一致性證書。
更多關(guān)于一致性測(cè)試及設(shè)備認(rèn)證的信息可以在一致性測(cè)試頁面找到。
1.5 EtherCAT使用主/從介質(zhì)訪問控制（MAC）方式。英文版術(shù)語變更。
EtherCAT介質(zhì)訪問控制方式遵循主/從原則：只有主站設(shè)備發(fā)出幀，從站設(shè)備才能進(jìn)行處理。為了避免部分用戶和機(jī)構(gòu)對(duì)術(shù)語的敏感和誤解，ETG的英文版術(shù)語將使用MainDevice（主站設(shè)備，縮寫為MDevice）和SubordinateDevice（從站設(shè)備，縮寫為SubDevice）。因此，在（新）英文版文檔中，我們將使用“MainDevice”或“MDevice”替代“Master”，使用“SubDevice”替代“Slave”，并將在縮寫列表中顯示術(shù)語MainDevice和SubordinateDevice。
FSoE術(shù)語：Safety over EtherCAT技術(shù)使用 FSoE主站和 FSoE從站的主從關(guān)系：狀態(tài)轉(zhuǎn)換由 FSoE主站發(fā)起，并由 FSoE從站確認(rèn)。英文術(shù)語“ FSoE MainInstance”（縮寫FSoE MInstance）替代 “‘FSoE Master”，“‘FSoE SubordinateInstance”（縮寫FSoE SubInstance）替代 “FSoE Slave”。
2. EtherCAT 技術(shù)協(xié)會(huì)
2.1 我必須成為ETG會(huì)員才可以使用EtherCAT嗎？
不需要。但是，您或許希望通過加入ETG來向您的客戶或供應(yīng)商展示您對(duì)該技術(shù)的支持。對(duì)于一個(gè)ETG會(huì)員，您將被邀請(qǐng)參加ETG會(huì)議，獲取詳細(xì)的技術(shù)規(guī)范及相關(guān)信息，并影響該技術(shù)的發(fā)展。
2.2 我必須成為ETG會(huì)員才可以實(shí)施EtherCAT嗎？
雖然我們建議您加入ETG（見2.3/2.4），但如果您在您的機(jī)器或生產(chǎn)線上集成EtherCAT設(shè)備，那么我們認(rèn)為您是最終用戶，并不必須加入ETG。EtherCAT設(shè)備制造商必須要加入ETG，并獲得一個(gè)EtherCAT Vendor ID。詳情請(qǐng)?jiān)谙螺d專區(qū)（請(qǐng)使用您的會(huì)員登錄賬號(hào)）下載EtherCAT Vendor ID政策（EtherCAT Vendor ID Policy）。會(huì)員資格免費(fèi)獲?。ㄒ?.5/2.6）。
2.3 如何成為EtherCAT技術(shù)協(xié)會(huì)的會(huì)員？
可以通過給ETG總部發(fā)郵件info@ethercat.org申請(qǐng)ETG的會(huì)員資格。您將得到所有必須的信息，如需求，會(huì)員申請(qǐng)表格等。在成為會(huì)員之前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀ETG By-Laws
2.4. 會(huì)員可以享有何種利益？
ETG會(huì)員優(yōu)先享受技術(shù)支持，可獲取僅提供給會(huì)員的EtherCAT規(guī)范、指南、免費(fèi)從站代碼和其他支持工具及相關(guān)信息。會(huì)員將被邀請(qǐng)參加ETG會(huì)議，如技術(shù)委員會(huì)（TC）或技術(shù)工作組（TWG），對(duì)規(guī)范進(jìn)行審核和討論。ETG會(huì)員有資格參加指定的EtherCAT培訓(xùn)和研發(fā)課程。此外，ETG會(huì)員還可以在EtherCAT官網(wǎng)上推廣其產(chǎn)品，并作為合作伙伴參與我們的全球系列研討會(huì)和全球重要展覽會(huì)上的ETG聯(lián)合展臺(tái)。
ETG會(huì)員權(quán)益
2.5 為何ETG會(huì)員資格是免費(fèi)的？
會(huì)員年費(fèi)或者其他的高額成本相對(duì)于獲取一個(gè)開放的技術(shù)應(yīng)該不是一個(gè)問題。因此，不僅沒有ETG的會(huì)員費(fèi)用，而且ETG會(huì)員獲取協(xié)議堆棧，樣本代碼，評(píng)估套件，實(shí)施支持和其他的服務(wù)都是免費(fèi)或者僅需很低的費(fèi)用。
2.6 將來會(huì)否收取會(huì)費(fèi)？
目前沒有收取ETG會(huì)費(fèi)的計(jì)劃。如果將來需要收取會(huì)費(fèi)（如，以支持ETG的外加服務(wù)），將由會(huì)員委員大會(huì)討論通過決定。
2.7 ETG會(huì)員如何影響該技術(shù)的發(fā)展？
在ETG技術(shù)委員會(huì)會(huì)議上將對(duì)EtherCAT技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)探討，鼓勵(lì)各ETG會(huì)員加入技術(shù)工作組和項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)，并提出寶貴的建議和意見。 會(huì)員區(qū)有所有工作組的列表（需登錄）
ETG工作組歡迎各用戶、OEM、系統(tǒng)集成商和設(shè)備制造商提供有價(jià)值的需求反饋，ETG的工作歷史表明這種反饋非常有效。 技術(shù)使用者和開發(fā)者之間直接和個(gè)人的聯(lián)系可以加強(qiáng)關(guān)于"Know-how"知識(shí)和技術(shù)信息的深層次交流。 查找ETG會(huì)員詳細(xì)信息請(qǐng)點(diǎn)擊這里：
EtherCAT組織架構(gòu)
2.8 EtherCAT技術(shù)協(xié)會(huì)的法律地位？
ETG是（類似于德國(guó)大多數(shù)工會(huì)或政黨）受德國(guó)法律允許的非注冊(cè)協(xié)會(huì)或社團(tuán)組織。根據(jù)相關(guān)法規(guī)，由于ETG不銷售任何產(chǎn)品，因此ETG是一個(gè)非盈利性組織。會(huì)員對(duì)協(xié)會(huì)資產(chǎn)共同承擔(dān)有限責(zé)任——ETG無資產(chǎn)，因此事實(shí)負(fù)債為零。
3. EtherCAT: 開放的技術(shù)
3.1 EtherCAT是一個(gè)開放性的技術(shù)。這意味著什么？
這意味著每一個(gè)人都可以使用，實(shí)施，并獲利于該技術(shù)。還意味著EtherCAT實(shí)施應(yīng)該是兼容的，任何人不應(yīng)為防止他人使用而改變這種技術(shù)。EtherCAT是國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)(IEC61158, IEC 61784, IEC 61800, ISO 15745)，同時(shí)也是SEMI標(biāo)準(zhǔn)(E54.20)。
3.2 是否有專利權(quán)？
是的，EtherCAT技術(shù)有專利權(quán)，如同其他任何值得擁有專利權(quán)的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)一樣。 可以提供獨(dú)特功能的技術(shù)需要專利權(quán)和授權(quán)以保護(hù)其不受復(fù)制和偽造的傷害。
3.3 如何授權(quán)？
對(duì)于EtherCAT主站實(shí)施的授權(quán)是免費(fèi)的，但協(xié)議要求兼容性，以確保授權(quán)免費(fèi)并提供法律效力。 對(duì)于從站設(shè)備，EtherCAT采用了CAN的授權(quán)模式（CAN是一個(gè)受專利保護(hù)的標(biāo)準(zhǔn)開放技術(shù)的出色樣本）： 低額的授權(quán)費(fèi)用已經(jīng)“嵌入到”EtherCAT 從站控制器（ESC）芯片中，因此ESC供應(yīng)商需要一個(gè)許可，而設(shè)備制造商，最終用戶，系統(tǒng)集成商，工具生產(chǎn)商等無需再付授權(quán)費(fèi)用。
3.4 開放源代碼是怎樣的情況？
EtherCAT技術(shù)本身并不開源。 EtherCAT符合IEC，ISO和SEMI標(biāo)準(zhǔn)，因此每個(gè)人都可以平等地使用EtherCAT技術(shù)。 此外，無需繳納主站使用授權(quán)費(fèi)用。 ETG所有會(huì)員和EtherCAT用戶組共同維護(hù)并促進(jìn)EtherCAT技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展。如果您有關(guān)于技術(shù)實(shí)施或者EtherCAT技術(shù)結(jié)合共享和開放源碼系統(tǒng)方面的相關(guān)問題，請(qǐng)聯(lián)系ETG總部或EtherCAT技術(shù)的專利方Beckhoff。
3.5 是否有多種渠道獲取EtherCAT從站控制器？
有。EtherCAT從站控制器（ESC）實(shí)施可以從亞信電子、Beckhoff、Hilscher、HMS、英飛凌、Innovasic、Microchip、Profichip、德州儀器、Trinamics、瑞薩電子、Intel以及 Xilinx獲取。更多實(shí)施也即將發(fā)布。EtherCAT從站控制器概述可在資料下載區(qū)進(jìn)行查詢：下載區(qū)
4. 實(shí)施方面
4.1 我們想實(shí)施一個(gè)EtherCAT從站設(shè)備，應(yīng)該如何開始？
可以參考EtherCAT Slave Implementation Guide（EtherCAT從站實(shí)施指南）作為從站實(shí)施的開始，請(qǐng)點(diǎn)擊這里下載。
該文件涵蓋從站實(shí)施的起始步驟，包括開發(fā)硬件、軟件、研討會(huì)和培訓(xùn)、一致性，以及一步步的提示信息。 EtherCAT從站協(xié)議?？梢詮亩鄠€(gè)供應(yīng)商獲取。 Beckhoff將從站協(xié)議棧代碼(SSC)-源代碼免費(fèi)開放給所有ETG會(huì)員。 EtherCAT從站實(shí)施套件也可以從相關(guān)供應(yīng)商獲取。請(qǐng)?jiān)诠俜紼therCAT產(chǎn)品指南中查詢更多從站評(píng)估套件：EtherCAT產(chǎn)品頁面
4.2 我們想實(shí)施一個(gè)EtherCAT主站設(shè)備，應(yīng)該怎么做呢？
對(duì)于主站來講，你并不需要專用的硬件設(shè)備。任何以太網(wǎng)MAC都可以滿足要求。EtherCAT對(duì)資源消耗非常小，因此也無需特殊的通訊處理器。主站代碼可以從多種渠道獲得，如一些通過樣本代碼包提供的免費(fèi)開放代碼，甚至一些包含了RTOS的主站產(chǎn)品。實(shí)施服務(wù)同樣有不同的供應(yīng)商可以提供。請(qǐng)點(diǎn)擊此處了解EtherCAT產(chǎn)品情況。
4.3 EtherCAT從站控制芯片的授權(quán)如何？
當(dāng)您從EtherCAT從站控制器供應(yīng)商那里購買了ESC芯片，所有的EtherCAT功能已經(jīng)包含在芯片中。對(duì)EtherCAT從站設(shè)備供應(yīng)商來說，取得了ESC供應(yīng)商資格則包含該授權(quán)，無需額外的EtherCAT授權(quán)費(fèi)用。
4.4 FPGA的授權(quán)費(fèi)用如何？
當(dāng)您從您首選的半導(dǎo)體分銷商那里購買了FPGA，EtherCAT代碼尚未加載。EtherCAT IP核授權(quán)適用于Intel和Xilinx的FPGA。您只需支付一個(gè)授權(quán)即可制造盡可能多的EtherCAT從站設(shè)備。此外，也有基于數(shù)量的授權(quán)。
4.5 是否必須 將我們的EtherCAT設(shè)備遞交給一致性測(cè)試中心接受檢測(cè)嗎？
不是。在官方EtherCAT測(cè)試中心進(jìn)行一致性測(cè)試是可選的——但是，您的客戶可能會(huì)需要一致性測(cè)試證書，而一致性測(cè)試證書只能通過官方測(cè)試后才能發(fā)放。您必須確保您的研發(fā)設(shè)施中應(yīng)用了官方一致性測(cè)試工具（CTT）。每年，ETG都會(huì)維護(hù)和進(jìn)一步發(fā)展CTT，CTT以訂閱的方式提供。
關(guān)于一致性的更多詳情，請(qǐng)點(diǎn)擊此處獲得。
5. EtherCAT Vendor ID
5.1 什么是EtherCAT Vendor ID？
EtherCAT Vendor ID是由EtherCAT技術(shù)協(xié)會(huì)為每一個(gè)供應(yīng)商分配的唯一的標(biāo)識(shí)號(hào)碼。它與產(chǎn)品編碼（product code ）一同將包含在EtherCAT設(shè)備的 標(biāo)識(shí)對(duì)象中。EtherCAT Vendor ID 列表
5.2 我們的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我們可以在我們的設(shè)備上使用它嗎？
如果要求將Vendor ID授予合作伙伴公司，請(qǐng)聯(lián)系ETG總部。但是，我們建議每個(gè)EtherCAT設(shè)備用戶使用自己?jiǎn)为?dú)的Vendor ID。
5.3 我們正在使用技術(shù)提供商提供的接口板在我們的設(shè)備上增加EtherCAT接口。那么。我們可以在我們的設(shè)備上使用該技術(shù)提供商的Vendor ID嗎？
不可以。該技術(shù)提供商的通信設(shè)備上附帶有Vendor ID。您應(yīng)使用自己獨(dú)有的Vendor ID來替代它，以便于您的設(shè)備可以在網(wǎng)絡(luò)中被識(shí)別。
5.4 何謂二級(jí)Vendor ID?
二級(jí)Vendor ID是從原Vendor ID派生出來的，專門用來標(biāo)識(shí)通訊接口設(shè)備類產(chǎn)品的Vendor ID，但這類產(chǎn)品無法參加后續(xù)的一致性測(cè)試。
5.5 我們有一個(gè)CANopen? 的Vendor ID。我們可以在EtherCAT設(shè)備上使用它嗎？
對(duì)于您的EtherCAT產(chǎn)品，你需要一個(gè)EtherCAT Vendor ID。然而，在您申請(qǐng)EtherCAT Vendor ID時(shí)，您可以提出申請(qǐng)與您CANopen? 的Vendor ID相同的號(hào)碼，如果您申請(qǐng)的號(hào)碼仍然可用，ETG則會(huì)分配給您。
5.6 我們?nèi)绾紊暾?qǐng)Vendor ID？
非常簡(jiǎn)單，您僅需到EtherCAT網(wǎng)站的會(huì)員頁面下載:EtherCAT Vendor ID 申請(qǐng)表格
6. Safety over EtherCAT
6.1 是否需要添加一個(gè)EtherCAT接口來連接我的FSoE設(shè)備？
不需要。RSoE協(xié)議采用一個(gè)黑色通道實(shí)現(xiàn)；無需為此設(shè)置安全相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)通訊接口?？刂破?，ASIC以及鏈接，耦合器相關(guān)的通訊接口都可以保留使用。
6.2 是否需要為我的FSoE設(shè)備實(shí)施一個(gè)獨(dú)立的控制器結(jié)構(gòu)？
使用兩個(gè)微控制器是實(shí)現(xiàn)SIL 3安全設(shè)備的常用方式。但這并不是Safety over EtherCAT規(guī)范的要求。實(shí)現(xiàn)這個(gè)協(xié)議必須滿足以下要求：
- 完全符合IEC 61508和IEC 61784-3；
- 完全符合FSoE協(xié)議規(guī)范；
- 完全符合安全完整性等級(jí)（SIL）要求和相應(yīng)產(chǎn)品的指定需求。
6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通訊系統(tǒng)中使用Safety over EtherCAT？
可以。該協(xié)議可以在任何通訊中使用，可以是EtherCAT通訊，現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)，以太網(wǎng)或類似的通訊，光纖，同軸線纜，甚至無線傳輸。對(duì)于通訊總線耦合器或其他設(shè)備沒有限制或特別要求。
6.4 是否有經(jīng)過認(rèn)證的Safety over EtherCAT堆?？晒┦褂茫?nbsp;
有，在ETG內(nèi)部有服務(wù)提供商能夠提供預(yù)先認(rèn)證的FSoE協(xié)議棧和安全研發(fā)服務(wù)。Safety over EtherCAT協(xié)議非常簡(jiǎn)潔，協(xié)議狀態(tài)機(jī)有明確的界定。經(jīng)驗(yàn)表明，使用或不使用預(yù)認(rèn)證的堆棧都可以在短時(shí)間內(nèi)輕松實(shí)施。
6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性測(cè)試？
是的。FSoE測(cè)試案例規(guī)范適用于FSoE設(shè)備，并通過TüV SüD Rail批準(zhǔn)。
對(duì)于FSoE從站，測(cè)試案例與EtherCAT測(cè)試工具配合使用，可以執(zhí)行一個(gè)自動(dòng)的測(cè)試。
通常情況下，由于靈活的主站配置，對(duì)于主站堆棧的自動(dòng)檢測(cè)更復(fù)雜。因此，可用的測(cè)試案例規(guī)范可以用于對(duì)主站的認(rèn)可。
Safety over EtherCAT規(guī)則ETG.9100包括了對(duì)一個(gè)設(shè)備驗(yàn)收的完整測(cè)試流程。
6.6 我的Safety over EtherCAT設(shè)備是否需要經(jīng)過相關(guān)機(jī)構(gòu)（如TUV, BGIA）的認(rèn)可？
是的。Safety over EtherCAT設(shè)備的研發(fā)需要評(píng)估。設(shè)備的實(shí)現(xiàn)包括通過EMC報(bào)告，Safety over EtherCAT一致性測(cè)試，并通過所有符合IEC 61508的安全周期流程。該評(píng)估將由機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。
6.7 我是否需要在設(shè)備上市前在FSoE測(cè)試中心進(jìn)行官方測(cè)試？
是的。FSoE測(cè)試政策是需要通過官方FSoE測(cè)試中心測(cè)試的。進(jìn)行FSoE一致性測(cè)試的前提是擁有有效的EtherCAT協(xié)議實(shí)施認(rèn)證。FSoE測(cè)試中心的所有測(cè)試都可以在內(nèi)部進(jìn)行準(zhǔn)備。
6.8 為何我在設(shè)備上實(shí)施Safety over EtherCAT協(xié)議需要授權(quán)？
Safety over EtherCAT是一種為很多設(shè)備制造商所采用的技術(shù)。對(duì)于這樣一種技術(shù)來說，兼容性是保證在應(yīng)用領(lǐng)域能進(jìn)行互操作的重要功能。取得授權(quán)的設(shè)備制造商都有權(quán)實(shí)施這一技術(shù)，但其設(shè)備必須具有符合規(guī)范的兼容性。授權(quán)是免費(fèi)的。
使用FSoE最終設(shè)備的機(jī)器制造商及控制系統(tǒng)提供商則無需該項(xiàng)授權(quán)。
6.9 我如何可以獲得并使用Safety over EtherCAT的Logo？
Safety over EtherCAT的logo可以從ETG總部獲取。使用Safety over EtherCAT Logo的產(chǎn)品必須遵循由ETG發(fā)布的ETG9001 EtherCAT標(biāo)識(shí)規(guī)則。
6.10 我是一個(gè)EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT設(shè)備？
如果您只是想在EtherCAT環(huán)節(jié)支持現(xiàn)有的Safety over EtherCAT設(shè)備，則無需在主站上進(jìn)行任何安全相關(guān)的實(shí)施。可采用帶一個(gè)EtherCAT從站接口的FSoE主站，同時(shí)也可以被用作安全邏輯設(shè)備。只有從-從通信必須由EtherCAT主站支持，將安全數(shù)據(jù)報(bào)從FSoE主站路由至FSoE從站，反之亦然。
6.11 我是機(jī)械設(shè)備制造商。我需要授權(quán)才可以使用Safety over EtherCAT的設(shè)備嗎？
不。您可以在機(jī)械設(shè)備中直接使用最終的Safety over EtherCAT產(chǎn)品，而無需授權(quán)。
您務(wù)必留意產(chǎn)品中是否有SIL或PL認(rèn)證，產(chǎn)品必須執(zhí)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)（IEC 62061, ISO 13849）或產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，以及與其他相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的兼容性，如必須符合國(guó)際的或國(guó)家的法律要求（如Directive of machinery, OSHA, UL等）。
