直流伺服電動(dòng)機(jī)按勵(lì)磁方式可分為電磁式和永磁式兩種。電磁式的磁場(chǎng)由勵(lì)磁繞組產(chǎn)生；永磁式的磁場(chǎng)由永磁體產(chǎn)生。電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)是一種普遍使用的伺服電動(dòng)機(jī)，特別是大功率電機(jī)（100W以上）。永磁式伺服電動(dòng)機(jī)具有體積小、轉(zhuǎn)矩大、力矩和電流成正比、伺服性能好、響應(yīng)快功率體積比大、功率重量比大、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。由于功率的限制，目前主要應(yīng)用在辦公自動(dòng)化、家用電氣、儀器儀表等領(lǐng)域。

    直流伺服電動(dòng)機(jī)按電樞的結(jié)構(gòu)與形狀又可分為平滑電樞型、空心電樞型和有槽電樞型等。平滑電樞型的電樞無槽，其繞組用環(huán)氧樹脂粘固在電樞鐵心上，因而轉(zhuǎn)子形狀細(xì)長，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。空心電樞型的電樞無鐵心，且常做成杯形，其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最小。有槽電樞型的電樞與普通直流電動(dòng)機(jī)的電樞相同，因而轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大。

    直流伺服電動(dòng)機(jī)還可按轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小而分成大慣量、中慣量和小慣量直流伺服電動(dòng)機(jī)。大慣量直流伺服電動(dòng)機(jī)（又稱直流力矩伺服電動(dòng)機(jī)）負(fù)載能力強(qiáng)，易于與機(jī)械系統(tǒng)匹配，而小慣量直流伺服電動(dòng)機(jī)的加減速能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快、動(dòng)態(tài)特性好。

    直流伺服電動(dòng)機(jī)按勵(lì)磁方式可分為電磁式和永磁式兩種。電磁式的磁場(chǎng)由勵(lì)磁繞組產(chǎn)生；永磁式的磁場(chǎng)由永磁體產(chǎn)生。電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)是一種普遍使用的伺服電動(dòng)機(jī)，特別是大功率電機(jī)（100W以上）。永磁式伺服電動(dòng)機(jī)具有體積小、轉(zhuǎn)矩大、力矩和電流成正比、伺服性能好、響應(yīng)快功率體積比大、功率重量比大、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。由于功率的限制，目前主要應(yīng)用在辦公自動(dòng)化、家用電氣、儀器儀表等領(lǐng)域。

    直流伺服電動(dòng)機(jī)按電樞的結(jié)構(gòu)與形狀又可分為平滑電樞型、空心電樞型和有槽電樞型等。平滑電樞型的電樞無槽，其繞組用環(huán)氧樹脂粘固在電樞鐵心上，因而轉(zhuǎn)子形狀細(xì)長，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。空心電樞型的電樞無鐵心，且常做成杯形，其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最小。有槽電樞型的電樞與普通直流電動(dòng)機(jī)的電樞相同，因而轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大。

    直流伺服電動(dòng)機(jī)還可按轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小而分成大慣量、中慣量和小慣量直流伺服電動(dòng)機(jī)。大慣量直流伺服電動(dòng)機(jī)（又稱直流力矩伺服電動(dòng)機(jī)）負(fù)載能力強(qiáng)，易于與機(jī)械系統(tǒng)匹配，而小慣量直流伺服電動(dòng)機(jī)的加減速能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快、動(dòng)態(tài)特性好。