工業(yè)機(jī)器人是一種新型的可以代替部分人工進(jìn)行工業(yè)生產(chǎn)的高科技的智能機(jī)器設(shè)備。作為工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人，無(wú)非可以用三個(gè)字來(lái)形容其要求：快、準(zhǔn)、穩(wěn)。

對(duì)于現(xiàn)在的機(jī)器人生產(chǎn)技術(shù)來(lái)說(shuō)，快、準(zhǔn)都更容易辦到，而如果在做到快、穩(wěn)的同時(shí)還要做到準(zhǔn)，那就相對(duì)來(lái)說(shuō)比較難了。

這里就定義了一個(gè)詞：工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度——工業(yè)機(jī)器人重復(fù)做某個(gè)動(dòng)作（一般10--20次），每次與計(jì)劃的位置的偏差的均值是它的重復(fù)定位精度，一般需用激光干涉儀來(lái)測(cè)量。

對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，精度是相當(dāng)重要的因素，它直接影響產(chǎn)品的質(zhì)量與生產(chǎn)效率。而影響工業(yè)機(jī)器人的精度的主要因素就是軸承，那么什么樣的軸承能使工業(yè)機(jī)器人會(huì)有較高的精度呢？

3、擋邊高度的確定
工業(yè)機(jī)器人的接觸球軸承處于工作狀態(tài)時(shí)，在承受一定的徑向載荷時(shí)，同時(shí)還要承受一定的軸向載荷。若承受的軸向載荷過(guò)大，可能造成鋼球與內(nèi)、外圈擋邊邊緣接觸或擋邊與滾道之間的接觸橢圓被截?cái)?，這時(shí)候就會(huì)產(chǎn)生應(yīng)力集中，軸承套圈就會(huì)受到磨損，從而影響精度。

因此，擋邊高設(shè)計(jì)時(shí)，需根據(jù)軸承承受軸向載荷大小利用Hertz接觸應(yīng)力理論推算出軸承套圈最小擋邊高度J，從而計(jì)算出套圈擋邊直徑。而在設(shè)計(jì)時(shí)考慮到接觸球軸承截面積較小，在滿足使用要求前提下，擋邊高系數(shù)取值可以比深溝球軸承小。

4、密封結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的軸承的早起破壞一般是因?yàn)槊芊庑圆缓?，因?yàn)槊芊庑圆缓茫諝庵械碾s物或者其他污染物就容易進(jìn)入軸承，從而使?jié)櫥饾u失效，導(dǎo)致軸承損壞。所以軸承的密封性很關(guān)鍵。因此設(shè)計(jì)密封軸承時(shí)，既要考慮到密封，同時(shí)要考慮到軸承的具體工作要求和軸承的具體結(jié)構(gòu)形式。

工業(yè)機(jī)器人正在朝小型化、輕量化、精密化發(fā)展。因此工業(yè)機(jī)器人用軸承的潤(rùn)滑最好采用帶密封結(jié)構(gòu)的潤(rùn)滑方式進(jìn)行脂潤(rùn)滑。

1、關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)
工業(yè)機(jī)器人的軸承具有長(zhǎng)壽命、高剛性、低摩擦的使用要求，所以在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候不僅要考慮盡可能大的額定動(dòng)載荷，還需要精心選擇每個(gè)結(jié)構(gòu)參數(shù)的最佳值，以改善軸承零件接觸應(yīng)力分布，達(dá)到有利于潤(rùn)滑油膜形成的最佳接觸狀態(tài)，提高軸承的使用壽命。

2、套圈溝道位置
工業(yè)機(jī)器人的接觸球軸承內(nèi)、外圈采用整體結(jié)構(gòu)，而且一般截面積只有相同內(nèi)徑標(biāo)準(zhǔn)軸承20％，所以就造成了保持架的徑向壁厚取值很有限，如果把溝道位置設(shè)計(jì)在軸承寬度的中心，這樣一來(lái)軸承就成了對(duì)稱結(jié)構(gòu)，同時(shí)保持架兜孔底部強(qiáng)度和密封圈的安裝位置就將受到限制。因此，為保證軸承保持架具有足夠的強(qiáng)度和密封圈有足夠的安裝空間，溝位置采取對(duì)兩側(cè)端面不對(duì)稱的設(shè)計(jì)。

5、針對(duì)工業(yè)機(jī)器人軸承壁薄的特點(diǎn)
軸承內(nèi)圈與密封唇的配合方式一般有兩種：

• 內(nèi)圈密封唇與內(nèi)圈擋邊接觸的接觸式密封

• 內(nèi)圈密封唇與內(nèi)圈擋邊接觸的非接觸式密封

接觸式密封相對(duì)于非接觸式密封防塵漏脂效果要好，但其摩擦力矩較大，溫升較高，考慮到摩擦力矩較大，對(duì)機(jī)器人主機(jī)有不利影響，設(shè)計(jì)時(shí)一般采用非接觸式密封結(jié)構(gòu)。

另外由于軸承套圈壁很薄，軸承內(nèi)、外圈易變形，所以內(nèi)圈擋邊可采用無(wú)槽結(jié)構(gòu)，但要嚴(yán)格控制密封間隙。