比例加積分加微分規(guī)律(或稱PID控制規(guī)律)是一種由比例、積分、微分基本控制規(guī)律組合的復(fù)合控制規(guī)律。這種組合具有三個(gè)單獨(dú)的控制規(guī)律各自的優(yōu)點(diǎn)。具有比例加積分加微分控制規(guī)律的控制器稱比例積分微分控制器，如圖1所示。

      ＜1時(shí),。

從式(1)看出，控制系統(tǒng)串入比例加積分加微分控制器后，由于引入了一個(gè)位于坐標(biāo)原點(diǎn)的極點(diǎn)，可使系統(tǒng)無差度增加，同時(shí)，由于引入了兩個(gè)負(fù)實(shí)數(shù)零點(diǎn)，與PI控制器相比較，除保持了提高系統(tǒng)穩(wěn)定性能的優(yōu)點(diǎn)外，在提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能方面具有更大的優(yōu)越性，因此，這種控制器在控制系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。

比例加積分加微分規(guī)律(或稱PID控制規(guī)律)是一種由比例、積分、微分基本控制規(guī)律組合的復(fù)合控制規(guī)律。這種組合具有三個(gè)單獨(dú)的控制規(guī)律各自的優(yōu)點(diǎn)。具有比例加積分加微分控制規(guī)律的控制器稱比例積分微分控制器，如圖1所示。

      ＜1時(shí),。

從式(1)看出，控制系統(tǒng)串入比例加積分加微分控制器后，由于引入了一個(gè)位于坐標(biāo)原點(diǎn)的極點(diǎn)，可使系統(tǒng)無差度增加，同時(shí)，由于引入了兩個(gè)負(fù)實(shí)數(shù)零點(diǎn)，與PI控制器相比較，除保持了提高系統(tǒng)穩(wěn)定性能的優(yōu)點(diǎn)外，在提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能方面具有更大的優(yōu)越性，因此，這種控制器在控制系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。