1.仿人控制器的智能屬性
    (1) 仿人控制器原型是一種雙影射關(guān)系,即一種變模態(tài)控制;
    (2) 在仿人控制原型算法中,確定誤差變化趨勢(shì)特征的集合反映在誤差相平面上的全部特征,構(gòu)成整個(gè)控制決策的依據(jù),即特征模型;
    (3) 仿人控制器原型在維持模態(tài)時(shí)對(duì)誤差極值的記憶和利用。

2.仿人控制器的設(shè)計(jì)步驟
    (1) 確定設(shè)計(jì)目標(biāo)軌跡
    根據(jù)用戶對(duì)控制性能指標(biāo)(如上升時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)精度等)的要求,確定理想的單位階躍響應(yīng)過(guò)程,并把它變換到上的位置或者誤差時(shí)間平面時(shí)相空間中去,構(gòu)成理想的誤差時(shí)相軌跡。
    (2) 建立特征模型
    根據(jù)目標(biāo)軌跡在誤差相平面上的位置,以及控制器的不同級(jí)別(執(zhí)行級(jí)、參數(shù)校正級(jí)、任務(wù)適應(yīng)級(jí)),確定特征基元集,劃分出特征狀態(tài)集,從而構(gòu)成不同級(jí)別的特征模型。
    (3) 設(shè)計(jì)控制規(guī)則與控制模態(tài)集
    針對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)處于特征模型中某些特征狀態(tài)與瞬態(tài)指標(biāo)(理想軌跡)之間的差距,以及理想軌跡的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì),模仿人的控制決策行為,設(shè)計(jì)控制或校正規(guī)則和模態(tài),并設(shè)計(jì)出模態(tài)中的具體參數(shù)。