正常運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)一般處于自動(dòng)狀態(tài)。而在調(diào)試階段或設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)將自動(dòng)處于手動(dòng)狀態(tài)。由于采用了積分調(diào)節(jié)規(guī)律，當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)調(diào)節(jié)狀態(tài)時(shí)，控制器輸出值不確定。因此，自/手動(dòng)控制方式相互切換時(shí)，由于不同方式輸出值不等，這時(shí)如不作任何處置就進(jìn)行切換會(huì)對(duì)調(diào)節(jié)對(duì)象造成很大的擾動(dòng)，可導(dǎo)致執(zhí)行機(jī)構(gòu)大幅度的變化，破壞系統(tǒng)原有的平衡狀態(tài)，直至失穩(wěn)，甚至無(wú)法維持正常的生產(chǎn)過(guò)程。此外，在控制系統(tǒng)多種控制模式的相 互變更之間，以及串級(jí)反饋系統(tǒng)內(nèi)/外反饋回路的切除與投入之間，也會(huì)有此情況。
因此，在自動(dòng)與手動(dòng)方式相互切換過(guò)程中，應(yīng)做到無(wú)擾切換。即在切換的瞬間，應(yīng)當(dāng)保持控制器的輸出不變，這樣使執(zhí)行器的位置不會(huì)在切換過(guò)程中突然變化，就不會(huì)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程引入附加的擾動(dòng)，這稱(chēng)為無(wú)擾動(dòng)切換。
要實(shí)現(xiàn)無(wú)擾切換，控制器應(yīng)有跟蹤措施。即自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，手動(dòng)值跟蹤PID輸出，達(dá)到自動(dòng)切換到手動(dòng)時(shí)無(wú)擾動(dòng)當(dāng)手動(dòng)運(yùn)行時(shí)，SP給定值跟蹤PV測(cè)量值，所以PID運(yùn)算輸出增量為0，當(dāng)從手動(dòng)切換到自動(dòng)的時(shí)候能實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換。
在由模擬的PID控制器構(gòu)成的控制系統(tǒng)中均設(shè)計(jì)有自動(dòng)跟蹤回路，以便在系統(tǒng)切換的瞬間，執(zhí)行機(jī)構(gòu)不發(fā)生變化。這類(lèi)由硬件實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)跟蹤線(xiàn)路隨被控系統(tǒng)復(fù)雜程度的增加而更加復(fù)雜，不利于工程實(shí)現(xiàn)，茌至還難以實(shí)現(xiàn)全方位的跟蹤，阻礙了PID功能的充分發(fā)揮。數(shù)字控制器出現(xiàn)后，微處理技術(shù)與人工智能相結(jié)合，使PID控制器向參數(shù)自整定、自校正的智能化方向發(fā)展。在智能控制器中，可通過(guò)軟件的方法來(lái)方便地實(shí)現(xiàn)PID功能，以及解決正/反作用問(wèn)題、積分飽和問(wèn)題、限位問(wèn)題和手動(dòng)/自動(dòng)無(wú)擾切換問(wèn)題。