ABB停止指令的區(qū)別

ABB工業(yè)機(jī)器人STOP指令用于停止程序執(zhí)行，在Stop指令就緒之前，將完成當(dāng)前執(zhí)行的所有移動(dòng)。

該指令的使用格式：Stop [ NoRegain ] | [ AllMoveTasks ]。

如果STOP指令使用變量NoRegain，機(jī)械臂和外軸已遠(yuǎn)離停止位置，則不會(huì)再返回；如果不使用變量NoRegain，機(jī)械臂和外軸已逐漸遠(yuǎn)離停止位置，則會(huì)進(jìn)行相關(guān)提示，用戶(hù)可選擇是否返回停止位置。

如果STOP指令使用變量AllMoveTasks，則所有運(yùn)行中的普通任務(wù)都將停止；如果不使用變量AllMoveTasks，則僅停止該指令所在任務(wù)中的程序。

ABB的停止指令有Stop、Exit、Break，它們之間的區(qū)別有哪些？

1、Stop指令

Stop指令用于臨時(shí)停止程序執(zhí)行，程序指針會(huì)保留，并且能繼續(xù)運(yùn)行。

2、EXIT指令

EXIT指令用于永久地停止程序執(zhí)行，無(wú)論機(jī)械臂是否到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)械臂立即停止運(yùn)動(dòng)，程序指針會(huì)消失，如果需要繼續(xù)程序執(zhí)行，則要重置程序指針。

3、Break指令

Break指令是指中斷程序執(zhí)行，無(wú)論機(jī)械臂是否到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)械臂立即停止運(yùn)動(dòng)。