加速度傳感器和陀螺儀：陀螺儀傳感器和加速度傳感器有什么區(qū)別？
對于不熟悉這類產(chǎn)品的人來說，陀螺儀傳感器是一個(gè)簡單易用的基于自由空間移動(dòng)和手勢的定位和控制系統(tǒng)。在假想的平面上揮動(dòng)鼠標(biāo)，屏幕上的光標(biāo)就會(huì)跟著移動(dòng)，并可以繞著鏈接畫圈和點(diǎn)擊按鍵。當(dāng)你正在演講或離開桌子時(shí)，這些操作都能夠很方便地實(shí)現(xiàn)。 陀螺儀傳感器原本是運(yùn)用到直升機(jī)模型上的，已經(jīng)被廣泛運(yùn)用于手機(jī)這類移動(dòng)便攜設(shè)備上（IPHONE的三軸陀螺儀技術(shù)）。
陀螺儀傳感器工作原理：
陀螺儀的原理就是，一個(gè)旋轉(zhuǎn)物體的旋轉(zhuǎn)軸所指的方向在不受外力影響時(shí)，是不會(huì)改變的。人們根據(jù)這個(gè)道理，用它來保持方向。然后用多種方法讀取軸所指 示的方向，并自動(dòng)將數(shù)據(jù)信號(hào)傳給控制系統(tǒng)。我們騎自行車其實(shí)也是利用了這個(gè)原理。輪子轉(zhuǎn)得越快越不容易倒，因?yàn)檐囕S有一股保持水平的力量?，F(xiàn)代陀螺儀可以 精確地確定運(yùn)動(dòng)物體的方位的儀器，它在現(xiàn)代航空，航海，航天和國防工業(yè)中廣泛使用的一種慣性導(dǎo)航儀器。傳統(tǒng)的慣性陀螺儀主要部分有機(jī)械式的陀螺儀，而機(jī)械 式的陀螺儀對工藝結(jié)構(gòu)的要求很高。70年代提出了現(xiàn)代光纖陀螺儀的基本設(shè)想，到八十年代以后，光纖陀螺儀就得到了非常迅速的發(fā)展，激光諧振陀螺儀也有了很 大的發(fā)展。光纖陀螺儀具有結(jié)構(gòu)緊湊，靈敏度高，工作可靠。光纖陀螺儀在很多的領(lǐng)域已經(jīng)完全取代了機(jī)械式的傳統(tǒng)的陀螺儀，成為現(xiàn)代導(dǎo)航儀器中的關(guān)鍵部件。光纖陀螺儀同時(shí)發(fā)展的除了環(huán)式激光陀螺儀外。
陀螺儀傳感器應(yīng)用：
1、國防工業(yè)
陀螺儀傳感器原本是運(yùn)用到直升機(jī)模型上的，而它現(xiàn)在已經(jīng)被廣泛運(yùn)用于手機(jī)這類移動(dòng)便攜設(shè)備上，不僅僅如此現(xiàn)代陀螺儀是一種能夠精確地確定運(yùn)動(dòng)物體的方位的儀器，所以陀螺儀傳感器是現(xiàn)代航空，航海，航天和國防工業(yè)應(yīng)用中的必不可少的控制裝置。陀螺儀傳感器是法國的物理學(xué)家萊昂·傅科在研究地球自轉(zhuǎn)時(shí)命名的，到如今一直是航空和航海上航行姿態(tài)及速率等最方便實(shí)用的參考儀表。
2、開門報(bào)警器
陀螺儀傳感器新的應(yīng)用：測量開門的角度，當(dāng)門被打開一個(gè)角度后，發(fā)出報(bào)警聲，或者結(jié)合GPRS模塊發(fā)送短信以提醒門被打開了。另外，陀螺儀傳感器集 成了加速度傳感器的功能，當(dāng)門被打開的瞬間，將產(chǎn)生一定的加速度值，陀螺儀傳感器將會(huì)測量到這個(gè)加速度值，達(dá)到預(yù)設(shè)的門檻值后，將發(fā)出報(bào)警聲，或者結(jié)合 GPRS模塊發(fā)送短信以提醒門被打開了。報(bào)警器內(nèi)還可以集成雷達(dá)感應(yīng)測量功能，主要有人進(jìn)入房間內(nèi)移動(dòng)時(shí)就會(huì)被雷達(dá)測量到。雙重保險(xiǎn)提醒防盜，可靠性高， 誤報(bào)率低，非常適合重要場合的防盜報(bào)警。
加速度傳感器
加速度傳感器是一種能夠測量加速力的電子設(shè)備。加速力就是當(dāng)物體在加速過程中作用在物體上的力，就好比地球引力，也就是重力。加速力可以是個(gè)常量，比如g，也可以是變量。加速度計(jì)有兩種：一種是角加速度計(jì)，是由陀螺儀（角速度傳感器）的改進(jìn)的。另一種就是線加速度計(jì)。
加速度傳感器工作原理：
線加速度計(jì)的原理是慣性原理，也就是力的平衡，A(加速度)=F(慣性力)/M(質(zhì)量) 我們只需要測量F就可以了。怎么測量F？用電磁力去平衡這個(gè)力就可以了。就可以得到 F對應(yīng)于電流的關(guān)系。只需要用實(shí)驗(yàn)去標(biāo)定這個(gè)比例系數(shù)就行了。當(dāng)然中間的信號(hào)傳輸、放大、濾波就是電路的事了。
多數(shù)加速度傳感器是根據(jù)壓電效應(yīng)的原理來工作的。
加速度傳感器應(yīng)用：
通過測量由于重力引起的加速度，你可以計(jì)算出設(shè)備相對于水平面的傾斜角度。通過分析動(dòng)態(tài)加速度，你可以分析出設(shè)備移動(dòng)的方式。但是剛開始的時(shí)候，你會(huì)發(fā)現(xiàn)光測量傾角和加速度好像不是很有用。但是，工程師們已經(jīng)想出了很多方法獲得更多的有用的信息。
陀螺儀傳感器和加速度傳感器的區(qū)別：
陀螺儀測角速度的，加速度是測線性加速度的。前者是慣性原理，后者是利用的力平衡原理。
加速度計(jì)在較長時(shí)間的測量值是正確的，而在較短時(shí)間內(nèi)由于信號(hào)噪聲的存在，而有誤差。陀螺儀在較短時(shí)間內(nèi)則比較準(zhǔn)確而較長時(shí)間則會(huì)有與漂移而存有誤差。因此，需要兩者（相互調(diào)整）來確保航向的正確。
加速度傳感器和陀螺儀：陀螺儀傳感器和加速度傳感器有何不同？
陀螺儀傳感器的分類_陀螺儀傳感器有什么用
陀螺儀傳感器可以全方位的感受空間上位移的變化維較少，最早應(yīng)用于航空、航天和航海等領(lǐng)域。隨著陀螺儀傳感器成本的下降，現(xiàn)在很多智能手機(jī)都集成有陀螺儀傳感器，那么陀螺儀傳感器在手機(jī)里有什么作用呢？下面小編為大家詳細(xì)的介紹一下。
2020-12-07 15:01:32
什么是熱氣流式MEMS加速度傳感器
加速度傳感器是一種感應(yīng)物體加速度的變化，并將其轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的器件。加速度傳感器和其它傳感器（陀螺儀等）以及相關(guān)算法相融合，可用于感測物體運(yùn)動(dòng)相關(guān)的情況，包括加速度、傾角、振動(dòng)和運(yùn)動(dòng)模式識(shí)別等，廣泛應(yīng)用于消費(fèi)電子、汽車和工業(yè)領(lǐng)域。
2020-10-30 11:04:59
陀螺儀傳感器和加速度傳感器容易成為手機(jī)隱私泄露的黑手？
光學(xué)防抖？ 手機(jī)內(nèi)部是否集成了包括溫度、氣壓在內(nèi)的小眾傳感器？ 加速度和陀螺儀傳感器是否靈敏？ 一般來說，手機(jī)集成的傳感器越豐富，傳感器越敏感，可以極大提升手機(jī)的使用體驗(yàn)。 但是，你有沒有想過， 當(dāng)一些特別靈敏的傳
2020-08-27 11:42:49
單片機(jī)和加速度傳感器的跌倒監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計(jì)
本文介紹了單片機(jī)和加速度傳感器的跌倒監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。
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a撲克臉 2018-06-05 08:00:00
傳感器原理
介紹九軸AHRS的硬件設(shè)計(jì)原理，包含加速度計(jì)，陀螺儀，地磁傳感器，氣壓計(jì)。
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Arvin1987 2016-06-21 17:56:39
加速度計(jì)和陀螺儀傳感器_原理_檢測及應(yīng)用
加速度計(jì)和陀螺儀傳感器_原理_檢測及應(yīng)用
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竹間草00 2016-06-17 14:35:43
藍(lán)宙電子智能車競賽3軸陀螺儀+3軸模擬加速度傳感器模塊說明書
藍(lán)宙電子智能車競賽3軸陀螺儀和三軸加速度計(jì)傳感器模塊說明書，帶有原理圖，方便實(shí)用。
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哈哈aa 2016-03-16 14:02:48
加速度陀螺儀測試上位機(jī)軟件
藍(lán)宙電子加速度陀螺儀測試上位機(jī)軟件藍(lán)宙電子加速度陀螺儀測試上位機(jī)軟件藍(lán)宙電子加速度陀螺儀測試上位機(jī)軟件
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Kilimanjaro111 2016-01-21 14:45:04
加速度傳感器的基本組成及不同類型的介紹
加速度值。根據(jù)傳感器敏感元件的不同，常見的加速度傳感器包括電容式、電感式、應(yīng)變式、壓阻式、壓電式等。 加速度傳感器根據(jù)原理不同分為以下幾種類型： 壓電式加速度傳感器， 壓阻式加速度傳感器， 電容式加速度傳感器，
2020-06-08 11:44:52
加速度傳感器的基本組成
加速度值。根據(jù)傳感器敏感元件的不同，常見的加速度傳感器包括電容式、電感式、應(yīng)變式、壓阻式、壓電式等。 加速度傳感器根據(jù)原理不同分為以下幾種類型（青島智騰壓電加速度計(jì)） 壓電式加速度傳感器 壓阻式加速度傳感器 電
2020-05-11 09:44:17
傾角傳感器和陀螺儀傳感器的區(qū)別
傾角傳感器顧名思義是感應(yīng)傾斜偏差角度的，只有數(shù)據(jù)反饋無命令反饋。 陀螺儀是測量角速度的，感應(yīng)動(dòng)作變量，進(jìn)而控制舵機(jī)進(jìn)行修復(fù)動(dòng)作命令。 傾角傳感器運(yùn)用的是牛頓第二定律作為工作原理，根據(jù)定律，我們知道當(dāng)
2020-04-28 10:35:20
什么是慣性傳感器它是如何工作的
慣性傳感器包括加速度計(jì)（也叫加速度傳感器）和角速度傳感器（也叫陀螺儀），以及它們的單、雙、三軸組合慣性測量單元（也稱IMU）和AHRS。這里我們著重介紹加速度計(jì)和陀螺儀。
2020-03-27 11:55:17
九軸傳感器之加速度計(jì)是怎么回事
九軸姿態(tài)傳感器，包括了加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)，為“motion detect”提供了必需的傳感數(shù)據(jù)。本篇主要講述九軸姿態(tài)傳感器中的加速度計(jì)部分。
2020-03-24 11:03:13
地磁傳感器有什么用_地磁傳感器與陀螺儀區(qū)別
本文主要闡述了地磁傳感器的作用，另外還闡述了地磁傳感器與陀螺儀區(qū)別。
2019-11-18 10:58:47
三軸加速度傳感器原理_三軸加速度傳感器應(yīng)用
本文首先介紹了三軸加速度傳感器原理，其次介紹了三軸加速度傳感器優(yōu)點(diǎn)，最后介紹了三軸加速度傳感器應(yīng)用。
2019-10-17 15:19:26
加速度傳感器與傾角傳感器的這些關(guān)系，你知道嗎！慧聯(lián)科技
? ? ? ?隨著MEMS技術(shù)的發(fā)展，慣性傳感器在近幾年中成為應(yīng)用最為廣泛的微機(jī)電系統(tǒng)器件之一。慣性傳感器主要包含兩類：一類是加速度傳感器，另外一類是陀螺儀。有了加速度計(jì)和陀螺儀，就演變出各種應(yīng)用
2019-09-20 19:50:15
新款MEMS IMU替代傳感器性能 基于光纖陀螺儀
AMU30由帶有三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)、壓力傳感器和復(fù)雜AHRS算法的10自由度IMU組成。
2019-06-24 11:28:22
一文讀懂陀螺儀傳感器和加速度傳感器異同
分析出設(shè)備移動(dòng)的方式。但是剛開始的時(shí)候，你會(huì)發(fā)現(xiàn)光測量傾角和加速度好像不是很有用。但是，工程師們已經(jīng)想出了很多方法獲得更多的有用的信息。陀螺儀傳感器和加速度傳感器的區(qū)別：陀螺儀測角速度的，加速度是測線性
2019-03-19 08:58:32
陀螺儀傳感器與加速度傳感器的異同及應(yīng)用環(huán)境
對于不熟悉這類產(chǎn)品的人來說，陀螺儀傳感器是一個(gè)簡單易用的基于自由空間移動(dòng)和手勢的定位和控制系統(tǒng)。在假想的平面上揮動(dòng)鼠標(biāo)，屏幕上的光標(biāo)就會(huì)跟著移動(dòng)，并可以繞著鏈接畫圈和點(diǎn)擊按鍵。當(dāng)你正在演講或離開桌子
2018-07-22 10:20:00
論陀螺儀傳感器與加速度傳感器的異同
陀螺儀測角速度的，加速度是測線性加速度的。前者是慣性原理，后者是利用的力平衡原理。
加速度計(jì)在較長時(shí)間的測量值是正確的，而在較短時(shí)間內(nèi)由于信號(hào)噪聲的存在，而有誤差。陀螺儀在較短時(shí)間內(nèi)則比較準(zhǔn)確而較長時(shí)間則會(huì)有與漂移而存有誤差。因此，需要兩者（相互調(diào)整）來確保航向的正確。
2018-07-17 11:21:00
陀螺儀傳感器和加速度傳感器的區(qū)別和相關(guān)應(yīng)用
對于不熟悉這類產(chǎn)品的人來說，陀螺儀傳感器是一個(gè)簡單易用的基于自由空間移動(dòng)和手勢的定位和控制系統(tǒng)。在假想的平面上揮動(dòng)鼠標(biāo)，屏幕上的光標(biāo)就會(huì)跟著移動(dòng)，并可以繞著鏈接畫圈和點(diǎn)擊按鍵。當(dāng)你正在演講或離開桌子
2018-07-09 10:26:00
加速度傳感器芯片有哪些_常見MEMS加速度傳感器芯片盤點(diǎn)
加速度傳感器是一種能夠測量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。傳感器在加速過程中，通過對質(zhì)量塊所受慣性力的測量，利用牛頓第二定律獲得加速度值。
2018-02-05 11:47:16
加速度傳感器是什么_常用加速度傳感器有哪幾種分類
加速度傳感器是一種能夠測量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。傳感器在加速過程中，通過對質(zhì)量塊所受慣性力的測量，利用牛頓第二定律獲得加速度值。根據(jù)傳感器敏感元件的不同，常見的加速度傳感器包括電容式、電感式、應(yīng)變式、壓阻式、壓電式等。
2018-02-05 11:28:29
加速度傳感器的技術(shù)指標(biāo)與應(yīng)用，壓電式加速度傳感器的原理與結(jié)構(gòu)
加速度傳感器是一種能夠測量加速力的電子設(shè)備。加速力就是當(dāng)物體在加速過程中作用在物體上的力，就好比地球引力，也就是重力。加速力可以是個(gè)常量。加速度計(jì)有兩種：一種是角加速度計(jì)，是由陀螺儀（角速度傳感器）改進(jìn)的。另一種就是線加速度計(jì)。
2017-06-07 16:04:34
三軸加速度傳感器應(yīng)用詳解
加速度傳感器有兩種：一種是角加速度傳感器，是由陀螺儀改進(jìn)過來的。另一種就是線加速度傳感器。它也可以按測量軸分為單軸、雙軸和三軸加速度傳感器。
2016-11-29 13:45:12
細(xì)數(shù)加速度傳感器的7大應(yīng)用場景
加速度傳感器有兩種：一種是角加速度傳感器，是由陀螺儀改進(jìn)過來的。另一種就是線加速度傳感器。它也可以按測量軸分為單軸、雙軸和三軸加速度傳感器。
2016-11-24 17:13:38
加速度傳感器工作原理及分類
加速度傳感器是一種能夠測量加速力，將加速度轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的電子設(shè)備。加速力就是當(dāng)物體在加速過程中作用在物體上的力，就好比地球引力，也就是重力。加速力可以是個(gè)常量，比如g，也可以是變量。加速度計(jì)有兩種：一種是角加速度計(jì)，是由陀螺儀（角速度傳感器）的改進(jìn)的。另一種就是線加速度計(jì)。
2016-11-22 11:50:35
加速度傳感器的應(yīng)用詳解
加速度傳感器是一種能夠測量加速力的電子設(shè)備。加速力也就是當(dāng)物體在加速過程中作用在物體上的力。加速度傳感器有兩種：一種是角加速度傳感器，是由陀螺儀改進(jìn)過來的。另一種就是加速度傳感器。它也可以按測量軸分為單軸、雙軸和三軸加速度傳感器。
2016-11-15 11:25:09
加速度傳感器的幾種應(yīng)用
加速度傳感器是一種能夠測量加速力的電子設(shè)備。加速力也就是當(dāng)物體在加速過程中作用在物體上的力。加速度傳感器有兩種：一種是角加速度傳感器，是由陀螺儀改進(jìn)過來的。另一種就是線加速度傳感器。
2016-05-23 18:00:45
帶你了解加速度傳感器的幾種應(yīng)用
加速度傳感器是一種能夠測量加速力的電子設(shè)備。加速力也就是當(dāng)物體在加速過程中作用在物體上的力。加速度傳感器有兩種：一種是角加速度傳感器，是由陀螺儀改進(jìn)過來的。另一種就是線加速度傳感器。它也可以按測量軸分為單軸、雙軸和三軸加速度傳感器。
2014-12-25 17:47:32
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加速度傳感器和陀螺儀：陀螺儀傳感器和加速度傳感器的區(qū)別與聯(lián)系
對于不熟悉這類產(chǎn)品的人來說，陀螺儀傳感器是一個(gè)簡單易用的基于自由空間移動(dòng)和手勢的定位和控制系統(tǒng)。在假想的平面上揮動(dòng)鼠標(biāo)，屏幕上的光標(biāo)就會(huì)跟著移動(dòng)，并可以繞著鏈接畫圈和點(diǎn)擊按鍵。當(dāng)你正在演講或離開桌子時(shí)，這些操作都能夠很方便地實(shí)現(xiàn)。陀螺儀傳感器原本是運(yùn)用到直升機(jī)模型上的，已經(jīng)被廣泛運(yùn)用于手機(jī)這類移動(dòng)便攜設(shè)備上（IPHONE的三軸陀螺儀技術(shù)）。陀螺儀的原理就是，一個(gè)旋轉(zhuǎn)物體的旋轉(zhuǎn)軸所指的方向在不受外力影響時(shí)，是不會(huì)改變的。人們根據(jù)這個(gè)道理，用它來保持方向。然后用多種方法讀取軸所指 示的方向，并自動(dòng)將數(shù)據(jù)信號(hào)傳給控制系統(tǒng)。我們騎自行車其實(shí)也是利用了這個(gè)原理。輪子轉(zhuǎn)得越快越不容易倒，因?yàn)檐囕S有一股保持
加速度傳感器和陀螺儀：陀螺儀和加速度傳感器
今天找pid的資料突然找到了一個(gè)，然后發(fā)現(xiàn)了一個(gè)平衡車的教程，所以就記錄了下來，方便以后看，下面有鏈接所以可以去看一下這個(gè)網(wǎng)站。
1. 加速度傳感器
加速度傳感器，有些人也叫它加速度計(jì)，你只要記住其實(shí)是一個(gè)東西兩個(gè)名字而已。
加速度傳感器，顧名思義，用于測量由地球引力作用或者物體運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的加速度。
為了方便理解，我將加速度分為兩種：由地球引力產(chǎn)生的重力加速度，只要地球還在，重力就不會(huì)消失；由物體運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的運(yùn)功加速度，根據(jù)牛二定理，只要有外力作用，便產(chǎn)生加速度。加速度傳感器測量的是這個(gè)加速度的總和。物體靜止加速度計(jì)測量的就是重力加速度。
2.陀螺儀
陀螺儀，沒錯(cuò)，它就只叫陀螺儀，沒有其他名字。
陀螺儀，顧名思義，你猜不出它是干嘛的也很正常。但是，現(xiàn)在你要記住了，陀螺儀可以用來測量物體的旋轉(zhuǎn)角速度。
我們小時(shí)候玩四驅(qū)車的時(shí)候，常說這個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)每秒很牛逼，單位轉(zhuǎn)/秒，那你怎么知道它轉(zhuǎn)每秒，它這樣寫你就信了？如果我們有陀螺儀，把陀螺儀掛到電機(jī)軸上，那么陀螺儀測量的是旋轉(zhuǎn)角速度，再除于三百六十度（一轉(zhuǎn)）就可以知道這個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速了。實(shí)際上我們不會(huì)這樣測轉(zhuǎn)速-。 -，這里僅舉個(gè)例子讓你明白陀螺儀是干啥的。
陀螺儀利用了旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的物體會(huì)受到科里奧利力的原理。在陀螺儀中利用壓電陶瓷做成振動(dòng)單元，當(dāng)旋轉(zhuǎn)（陀螺儀）時(shí)會(huì)改變振動(dòng)頻率從而反映出物體旋轉(zhuǎn)的角速度。
要獲得角度，就需要對陀螺儀角速度進(jìn)行積分Angle+ 。Angle是帶有正負(fù)的，正值表示按正向旋轉(zhuǎn)，負(fù)值表示按負(fù)向旋轉(zhuǎn)。具體怎么定義正負(fù)方向，就得看你的運(yùn)用了。
圖5 MPU-6050方向正負(fù)示意圖
由于從陀螺儀角速度獲得角度信息，需要經(jīng)過積分運(yùn)算。如果角速度信號(hào)存在微小 的偏差和漂移，經(jīng)過積分運(yùn)算之后，變化形成積累誤差。這個(gè)誤差會(huì)隨著時(shí)間延長逐步 增加，最終導(dǎo)致電路飽和，無法形成正確的角度信。如圖6所示。
為什么要用加速度計(jì)和陀螺儀兩個(gè)傳感器？
似乎只需要加速度傳感器就可以獲得車模的傾角，再對此角度值進(jìn)行微分便可以獲得傾角速度。但在實(shí)際車體運(yùn)行過程中，由于車體本身的擺動(dòng)所產(chǎn)生的加速度會(huì)產(chǎn)生很大的干擾信號(hào)，它疊加在上述測量信號(hào)上使得輸出信號(hào)無法準(zhǔn)確反映車體的傾角，如圖7所示。
圖7 車體運(yùn)動(dòng)引起加速度信號(hào)波動(dòng)
由于陀螺儀輸出的是車體的角速度，不會(huì)受到車體運(yùn)動(dòng)的影響，因此該信號(hào)中噪聲很小。車體的角度又是通過對角速度積分而得，這可進(jìn)一步平滑信號(hào)，從而使得角度信號(hào)更加穩(wěn)定。因此車?？刂扑枰慕嵌群徒撬俣瓤梢允褂猛勇輧x所得到的信號(hào)。
由于從陀螺儀角速度獲得角度信息，需要經(jīng)過積分運(yùn)算。如果角速度信號(hào)存在微小的偏差和漂移，經(jīng)過積分運(yùn)算之后，變化形成積累誤差。這個(gè)誤差會(huì)隨著時(shí)間延長逐步增加，最終導(dǎo)致電路飽和，無法形成正確的角度信號(hào)，如圖8所示。
圖8 陀螺儀積分誤差
如何消除陀螺儀的累積誤差呢？
一種簡單的方法就是通過加速度傳感器獲得的角度信息對此進(jìn)行校正。通過對比陀螺儀積分所得到的角度與重力加速度所得到的角度，使用它們之間的偏差改變陀螺儀的輸出，從而積分的角度逐步跟蹤到加速度傳感器所得到的角度。
一言蔽之，陀螺儀噪聲很小，角速度數(shù)據(jù)精準(zhǔn)，通過積分得到角度，但是長期積分會(huì)產(chǎn)生累積誤差，需要加速度傳感器來校正此誤差，獲得正確的姿態(tài)數(shù)據(jù)。
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