安全功能

安全相關(guān)部分的設(shè)計(jì)步驟

風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估

機(jī)械有許多危險(xiǎn)源，作業(yè)者靠近危險(xiǎn)源會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)狀況。放任此狀態(tài)不管會(huì)使造成傷害的可能性變大。所以在設(shè)計(jì)階段討論機(jī)械的安全性時(shí)，必須在事前把握機(jī)械自身所具有的危險(xiǎn)情況。像這樣把握危險(xiǎn)程度稱為風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估（Risk Assessment）。

根據(jù)EN1050的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估
風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估首先要根據(jù)EN1050對(duì)機(jī)械全體潛在發(fā)生的危險(xiǎn)作系統(tǒng)的檢查，以降低危險(xiǎn)。

Determination of the pmit of Machinery
機(jī)械的使用狀況范圍的決定是在進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)核定時(shí)要考慮以下項(xiàng)目。

機(jī)械耐用期間對(duì)各階段的要求事項(xiàng)

確定機(jī)械的正確使用方法和動(dòng)作及預(yù)想的誤操作和誤動(dòng)作的機(jī)械界定。

操作者的性別、年齡、使用能力和體能（如視覺/聽覺障礙，身高、體力等）等的限制，確定機(jī)械使用狀況的范圍。

預(yù)想的使用者的訓(xùn)練、經(jīng)驗(yàn)、能力的程度。

機(jī)械給人帶來(lái)危險(xiǎn)的可能性。

發(fā)生了可預(yù)見的機(jī)械危險(xiǎn)時(shí)，機(jī)械給人帶來(lái)危險(xiǎn)的可能性。

Harzard Identification

確認(rèn)機(jī)械附帶的所有危險(xiǎn)狀態(tài)及危險(xiǎn)情況。如

機(jī)械危險(xiǎn)：切斷、卷入、擠壓等危險(xiǎn)

電氣危險(xiǎn)：與帶電部分接觸、靜電現(xiàn)象等

高溫危險(xiǎn)：與高溫部分接觸、高低溫作業(yè)環(huán)境帶來(lái)的健康危害等，引出預(yù)測(cè)由機(jī)械產(chǎn)生的危險(xiǎn)。

Risk Estimation

確認(rèn)了機(jī)械危險(xiǎn)狀態(tài)及危險(xiǎn)情況后，決定風(fēng)險(xiǎn)要素，根據(jù)可『引發(fā)危害的程度』和『概率』推定危險(xiǎn)。

Risk evaluation

推定風(fēng)險(xiǎn)后，評(píng)價(jià)該風(fēng)險(xiǎn)，確定是否有必要降低風(fēng)險(xiǎn)。

必須降低風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，實(shí)施設(shè)計(jì)變更、安全防護(hù)措施等安全對(duì)策。

如下圖所示，反復(fù)實(shí)施第一項(xiàng)到第四項(xiàng)所說(shuō)的步驟，降低風(fēng)險(xiǎn)，實(shí)施安全對(duì)策。

為了達(dá)到安全性而反復(fù)實(shí)施處理降低風(fēng)險(xiǎn)，但當(dāng)如下的條件被確認(rèn)后，降低風(fēng)險(xiǎn)處理也就結(jié)束了。

通過設(shè)計(jì)上的對(duì)策，變更使用危險(xiǎn)性少的材料或設(shè)置安全防護(hù)來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)。

安全防護(hù)設(shè)置確認(rèn)使用時(shí)充分防護(hù)。

安全防護(hù)是作業(yè)者不能無(wú)效化且不能回避的結(jié)構(gòu)。

使用機(jī)械時(shí)向用戶提示充分的信息。

機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，萬(wàn)一發(fā)生誤操作也不會(huì)引發(fā)重大危險(xiǎn)。

安全作業(yè)步驟規(guī)定訓(xùn)練要件。

向用戶展示充分的殘存風(fēng)險(xiǎn)的信息。

詳細(xì)規(guī)定殘存風(fēng)險(xiǎn)的保護(hù)工具的必要性及訓(xùn)練要件。

追加預(yù)防措施充分。

●基于EN954-1的安全等級(jí)

根據(jù)EN1050評(píng)價(jià)機(jī)械風(fēng)險(xiǎn)的大小，實(shí)施降低風(fēng)險(xiǎn)的對(duì)策，降低風(fēng)險(xiǎn)的對(duì)策有設(shè)計(jì)及安裝安全裝置的方法。首先是是采取設(shè)計(jì)對(duì)策，根據(jù)右表等級(jí)核定表預(yù)測(cè)的傷害程度（從輕傷到重傷）和發(fā)生該傷害的概率（幾乎沒有到經(jīng)常發(fā)生）這兩個(gè)因素，決定應(yīng)該選擇的等級(jí)。

控制系統(tǒng)的安全相關(guān)部分安全等級(jí)，在一臺(tái)機(jī)械的控制電路整體中判定為一個(gè)等級(jí)的情況時(shí)，也可以對(duì)每部分進(jìn)行核定。

(S：Severity of Injury)

S1：輕傷（擦傷，碰傷等）

S2：重傷（手腳切斷、死亡等）

對(duì)因控制系統(tǒng)的安全性相關(guān)部分故障造成的傷害進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià),應(yīng)用最嚴(yán)重的傷害情況考慮，輕傷選擇S1，重傷選擇S2。

(F：Frequency and/or Exposure Time to the Hazard)

F1：偶然發(fā)生時(shí)間短

F2：頻繁發(fā)生時(shí)間長(zhǎng)

例如，作業(yè)者為安裝/拆除工作零件而向周期運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)械的工具和工具間必須放入手時(shí)選擇F2，基本不需接近機(jī)械時(shí)選擇F1。

(P：Possibipty of Avoiding the Hazard)

P1：可能

P2：不可避免

對(duì)參數(shù)P的選擇有影響的例子如下。

是否在監(jiān)視下運(yùn)轉(zhuǎn)。

是否有熟練工人負(fù)責(zé)運(yùn)轉(zhuǎn)。

機(jī)械是否伴隨危險(xiǎn)而高速運(yùn)轉(zhuǎn)。

是否有避免危險(xiǎn)的可能性。

系統(tǒng)是否有安全經(jīng)驗(yàn)。

發(fā)生了某種危險(xiǎn)情況后，完全沒有逃避危險(xiǎn)的機(jī)會(huì)時(shí)選P2，有機(jī)會(huì)時(shí)選P1。

適用安全等級(jí)1。

安全等級(jí)，運(yùn)行時(shí)為4。

●基于EN954-1的安全等級(jí)的核定

根據(jù)等級(jí)核定表決定應(yīng)選擇的安全等級(jí)后，電路的設(shè)計(jì)必須滿足如下表各等級(jí)要求的安全功能。

安全等級(jí)有B、1、2、3、4，數(shù)字越大，電路構(gòu)成的安全功能也就越高。發(fā)生重大災(zāi)害可能性高的機(jī)械類其安全相關(guān)部分應(yīng)由屬于數(shù)字大的安全等級(jí)的控制零件和系統(tǒng)構(gòu)成。

作為確保安全的原則，安全等級(jí)2～4一般由包含多個(gè)安全功能零件的子系統(tǒng)構(gòu)成。

換言之，雖然進(jìn)行前項(xiàng)的風(fēng)險(xiǎn)核定，但在設(shè)計(jì)機(jī)械安全相關(guān)部分時(shí)，與要降低的風(fēng)險(xiǎn)程度相比，安全相關(guān)部分的安全功能可以有一定程度的超出。

安全等級(jí)的符合確認(rèn)

●安全等級(jí)的符合確認(rèn)

為了根據(jù)EN1050檢查和降低機(jī)械整體潛在的危險(xiǎn)，選定基于EN954-1的安全相關(guān)部分的安全等級(jí)。

然后對(duì)機(jī)械整體安全中安全相關(guān)部分是否符合要求事項(xiàng)的確認(rèn)進(jìn)行分析和試驗(yàn)。

分析根據(jù)基于EN954-1的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)和預(yù)想的故障列表進(jìn)行，但是,例如以下的故障，則作為「故障除外事項(xiàng)」的一例排除在外。

①具有強(qiáng)制斷開動(dòng)作機(jī)構(gòu)的安全開關(guān)的NC接點(diǎn)不分?jǐn)唷?/span>

②具有強(qiáng)制導(dǎo)向接點(diǎn)結(jié)構(gòu)的安全繼電器的NC接點(diǎn)及NO接點(diǎn)同時(shí)處于閉合狀態(tài)。

③電纜導(dǎo)管等確實(shí)保護(hù)的固定電纜由于外部沖擊造成線間短路。

④連接部分由絕緣套管等確實(shí)覆

蓋的鄰接的端子間短路。

互鎖裝置

在機(jī)械式．電氣式等裝置中，例如以在防護(hù)裝置未關(guān)閉的狀態(tài)下防止機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)為目的的裝置稱為互鎖裝置。 在互鎖的相關(guān)規(guī)定中，關(guān)于防護(hù)裝置的規(guī)定在EN953中、關(guān)于隨付在防護(hù)裝置上的連動(dòng)裝置的規(guī)定在EN1088中、處理從連動(dòng)裝置發(fā)出的信號(hào)使機(jī)械停止的方法的規(guī)定在EN954-1中分別進(jìn)行了規(guī)定。在此，根據(jù)EN1088，將與安全限位開關(guān)和安全門開關(guān)之類的防護(hù)裝置連動(dòng)的互鎖零件及其裝置的要點(diǎn)進(jìn)行說(shuō)明。

互鎖裝置的作用

需要安全性的機(jī)械設(shè)備如圖1所示，由「控制部」及「動(dòng)作部」構(gòu)成。此外，「動(dòng)力控制要素」使控制部和動(dòng)作部產(chǎn)生關(guān)聯(lián)，「機(jī)械可動(dòng)部」通過防護(hù)裝置進(jìn)行防護(hù)量實(shí)施互鎖。只有收到從互鎖裝置發(fā)出的安全確認(rèn)信號(hào)，從控制部發(fā)出的機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)指令后，才會(huì)向動(dòng)作控制要素供給電能量。 如下圖所示，互鎖裝置的作用是將確認(rèn)安全后的結(jié)果傳輸給動(dòng)力控制要素。在時(shí)序裝置不會(huì)對(duì)互鎖裝置產(chǎn)生不良影響的條件下，安全信號(hào)也會(huì)傳輸給時(shí)序裝置。也就是說(shuō)，互鎖裝置（安全相關(guān)部分）與時(shí)序裝置（非安全相關(guān)部分）是分別獨(dú)立的關(guān)系。在國(guó)際安全標(biāo)準(zhǔn)中，控制部由安全相關(guān)部分和非安全相關(guān)部分組成，在結(jié)構(gòu)上，必須使非安全相關(guān)部分無(wú)論在正常時(shí)和異常時(shí)都不會(huì)對(duì)安全相關(guān)部分產(chǎn)生影響。

互鎖裝置的分類

互鎖裝置根據(jù)互鎖方式不同，分類如下。

1. 互鎖方式

●控制互鎖方式

通過將互鎖裝置發(fā)出的停止信號(hào)輸入電磁繼電器等控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)切斷或分離向機(jī)械可動(dòng)部分供應(yīng)能量的方式。

●動(dòng)力互鎖方式

通過互鎖裝置發(fā)出的停止信號(hào)，直接切斷或分離向機(jī)械可動(dòng)部分供應(yīng)能量的方式。

2. 防護(hù)裝置鎖定方式

●非上鎖方式

始終能開關(guān)防護(hù)裝置，在開狀態(tài)下輸出停止信號(hào)。

●上鎖方式

①無(wú)條件鎖定解除方式

操作人員任何時(shí)候都能解除防護(hù)鎖，但鎖定解除時(shí)間應(yīng)當(dāng)比危險(xiǎn)性消除時(shí)間更長(zhǎng)。

②有條件鎖定解除方式

由于一定時(shí)限后或危險(xiǎn)性消失（旋轉(zhuǎn)零檢測(cè)等），在滿足一定條件后機(jī)械的危險(xiǎn)狀態(tài)消除后，能夠解除防護(hù)裝置鎖定的方式。

3. 上鎖解鎖方式

根據(jù)以防護(hù)裝置上鎖解鎖為目的的操作機(jī)構(gòu)不同，其分類如下。

●彈簧上鎖動(dòng)力解鎖方式（在歐姆龍，被稱為機(jī)械鎖定/電磁解鎖方式）。

●動(dòng)力上鎖彈簧解鎖方式（在歐姆龍，被稱為電磁鎖定/機(jī)械解鎖方式）。

●動(dòng)力上鎖動(dòng)力解鎖方式

注1. 在特定用途中，若能保證同等水平的安全性，也可使用「動(dòng)力上鎖、彈簧解鎖」或「動(dòng)力上鎖、動(dòng)力解鎖」，但以鎖定為目的的零件（鎖簧）原則上必須采用「彈簧上鎖動(dòng)力解鎖」方式。

互鎖裝置的設(shè)計(jì)

使用安全限位開關(guān)和安全門開關(guān)設(shè)計(jì)互鎖裝置時(shí)，應(yīng)當(dāng)考慮以下事項(xiàng)。

●使用機(jī)械位置檢測(cè)開關(guān)時(shí)

①使用1個(gè)機(jī)械位置檢測(cè)開關(guān)設(shè)計(jì)互鎖裝置時(shí)，必須使用正動(dòng)作（強(qiáng)制斷開動(dòng)作機(jī)構(gòu)）的開關(guān)。

②使用2個(gè)機(jī)械位置檢測(cè)開關(guān)設(shè)計(jì)互鎖裝置時(shí)，通過使用負(fù)動(dòng)作（非強(qiáng)制斷開動(dòng)作機(jī)構(gòu)）和正動(dòng)作（強(qiáng)制斷開動(dòng)作機(jī)構(gòu)）的開關(guān)，以實(shí)現(xiàn)避免共同原因故障的設(shè)計(jì)。

注. 關(guān)于負(fù)動(dòng)作和正動(dòng)作，請(qǐng)參見57頁(yè)。

●檢測(cè)開關(guān)的安裝

①可通過緊固拆卸工具進(jìn)行。

②通過長(zhǎng)孔進(jìn)行的安裝僅限初期調(diào)整時(shí)，調(diào)整后為了避免位置錯(cuò)誤，使用銷釘?shù)冗M(jìn)行定位，使其在更換時(shí)無(wú)須再調(diào)整。

③開關(guān)動(dòng)作時(shí)的防護(hù)裝置移動(dòng)量應(yīng)在不妨礙防護(hù)裝置防護(hù)效果的范圍內(nèi)。

④機(jī)械的動(dòng)作范圍應(yīng)為開關(guān)的規(guī)定動(dòng)作范圍。

⑤請(qǐng)不要將其用作機(jī)械制動(dòng)器。

⑥安裝在不會(huì)受外部損傷的場(chǎng)所，根據(jù)需要實(shí)施保護(hù)措施。

⑦應(yīng)裝于便于維護(hù)檢查的位置。

●減少因共同原因引起的故障

開關(guān)冗余化時(shí)，使用負(fù)動(dòng)作和正動(dòng)作開關(guān)等，來(lái)作為避免因共同原因引起的故障。

互鎖裝置的選擇

在選擇互鎖裝置時(shí)，應(yīng)全面考慮機(jī)械的使用條件及潛在危險(xiǎn)性及評(píng)價(jià)對(duì)機(jī)械的接近停止時(shí)間及接近頻度等后進(jìn)行選擇。

1. 停止時(shí)間及接近時(shí)間

操作員到機(jī)械的危險(xiǎn)區(qū)域的到達(dá)時(shí)間（接近時(shí)間）比機(jī)械的停止時(shí)間快，必須選擇鎖定式互鎖裝置。

2. 接近頻度（防護(hù)裝置的開關(guān)頻度）

①高頻度開關(guān)時(shí)，在進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的基礎(chǔ)上，盡量選擇防護(hù)裝置開閉影響較小的產(chǎn)品。

②在裝入自動(dòng)檢測(cè)電路的互鎖裝置中，開關(guān)頻度低的話功能確認(rèn)的頻度也會(huì)降低，故障未能檢測(cè)的概率也增加了，所以請(qǐng)?jiān)黾訋l件的鎖定解除等措施。

互鎖裝置的控制要件

關(guān)于與可動(dòng)防護(hù)裝置對(duì)應(yīng)的互鎖裝置，需要滿足以下的控制條件。[EN292-1]

①關(guān)閉可動(dòng)防護(hù)裝置，被防護(hù)裝置包圍的機(jī)械才可以運(yùn)轉(zhuǎn)。此外，無(wú)法通過關(guān)閉防護(hù)裝置來(lái)使其自動(dòng)開始運(yùn)轉(zhuǎn)。實(shí)際啟動(dòng)時(shí)，需在所有其他啟動(dòng)條件均具備后，按下啟動(dòng)按鈕才能再次啟動(dòng)。 ②在被防護(hù)裝置覆蓋的機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)過程中打開防護(hù)裝置時(shí)，機(jī)械會(huì)輸出停止信號(hào)。也就是說(shuō)只要未檢測(cè)到防護(hù)裝置的關(guān)閉狀態(tài)，就不允許機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)。

故障時(shí)的基本安全功能

電氣設(shè)備的故障或混亂可能導(dǎo)致危險(xiǎn)狀態(tài)，損傷機(jī)械和加工中的加工件，此時(shí)需要采取適當(dāng)方法，將危險(xiǎn)發(fā)生概率控制在最小限度內(nèi)。這里根據(jù)EN60204-1，對(duì)于在安全等級(jí)中使用時(shí)將故障時(shí)的風(fēng)險(xiǎn)控制在最小限度的主要方法，舉列加以說(shuō)明。

使用已認(rèn)證的電路技術(shù)和部件

Use of Proven Circuit Techniques and Components

●應(yīng)考慮到接地故障的基本電路結(jié)構(gòu)。

以下所示的是有代表性的方法的例子。

基本電路結(jié)構(gòu)

設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)安全電路時(shí)，在結(jié)構(gòu)上的主要注意點(diǎn)如下所示。

1.安全電路中的繼電器接點(diǎn)，應(yīng)為線圈無(wú)勵(lì)磁時(shí)開路。

2.隔離變壓器2次側(cè)的安全電路其一側(cè)的線需要接地。

3.安全電路中所有的線圈盡量靠近接地側(cè)的線，并直接連接。

4.安全電路中必須安裝熔斷器。

全部含有上述項(xiàng)目的安全電路的基本結(jié)構(gòu)如下圖所示。

在開關(guān)線A上出現(xiàn)了接地障礙時(shí)，熔斷器將熔斷，切斷電路。

線圈B已接地，所以沒有接地故障。

接地故障的事例

安全電路沒有接地時(shí)

2個(gè)接地故障會(huì)繞開開關(guān)，機(jī)械可能會(huì)有突然啟動(dòng)而無(wú)法停止的危險(xiǎn)。

在安全電路2次側(cè)變壓器的中點(diǎn)接地時(shí)

1個(gè)接地障礙會(huì)對(duì)繼電器線圈施加50%的電壓，可能使機(jī)械不能停止。

●應(yīng)設(shè)計(jì)成在不通電時(shí)能立即停止控制電路和電力電路。

詳細(xì)內(nèi)容，請(qǐng)參見「(8)緊急停止」項(xiàng)。

●應(yīng)使用已取得安全標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)定的零件。

所謂取得安全標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)定，是指取得T等第三方機(jī)關(guān)進(jìn)行的認(rèn)證。

●應(yīng)使用切實(shí)進(jìn)行開路動(dòng)作的安全開關(guān)。

取得上述標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證的產(chǎn)品上有 標(biāo)志。

定期實(shí)施功能試驗(yàn)

Functional Tests

特別是與安全相關(guān)的功能試驗(yàn)的實(shí)施可自動(dòng)通過控制系統(tǒng)進(jìn)行，或依靠手動(dòng)檢查或試驗(yàn)進(jìn)行。

實(shí)施時(shí)間為開始作業(yè)時(shí)及需要一定的時(shí)間。檢測(cè)到故障時(shí)，在查明其原因前，不得再次啟動(dòng)機(jī)械。

應(yīng)具備冗余性

Provisions of Redundancy

通過部分或整體配備的冗余性（重復(fù)性），可將電氣電路的1個(gè)故障發(fā)生危險(xiǎn)的概率控制在最小限度。

例如，由于2個(gè)以上的繼電器或開關(guān)并列組合，即使1個(gè)發(fā)生故障，另一個(gè)也能代行整體功能的電路示例如下。

多樣性的使用

Use of persity

由于在冗余性,同一種類的設(shè)備，在同樣條件下，可能同時(shí)發(fā)生故障。因此，可通過使用各種動(dòng)作原理的控制電路和各種類型的裝置或零件，能降低共同障礙及故障的概率。

作為這種多樣性的手段，有如下幾種。

●將NC接點(diǎn)和NO接點(diǎn)組合，由保護(hù)門使其動(dòng)作。

●將不同類型的控制零件用于電路中。

●將機(jī)電電路和電子電路組合，形成具有冗余性的結(jié)構(gòu)。

在界面繼電器電路中的自動(dòng)檢測(cè)

Self-Monitoring by Interface-Relay Circuit

將電力供應(yīng)給使復(fù)位開關(guān)動(dòng)作的接觸器時(shí)，將自動(dòng)檢測(cè)是否有因界面用并列繼電器電路引起的故障，無(wú)論有什么故障，啟動(dòng)動(dòng)作都將停止，使電路切斷，這是一種安全控制電路。

由繼電器裝置構(gòu)成的自動(dòng)檢測(cè)電路示例

單一故障檢測(cè)

Detection of Single-fault

編程序控制器一般用于安全相關(guān)功能的監(jiān)視，或定期功能試驗(yàn)及備份。此外，可編程控制器需要使用IEC61131的合格品。

下列表示的是使用了可編程控制器的單一故障檢測(cè)的基本電路的示例。

打開門后,開關(guān)S1會(huì)解除向可編程控制器輸入的輸入信號(hào)，切斷電源。

在發(fā)生故障時(shí)，開關(guān)S2具有能使危險(xiǎn)動(dòng)作停止的安全保護(hù)功能。因此，開關(guān)S2必須是具有強(qiáng)制斷開功能的安全開關(guān)。

要開關(guān)1個(gè)電力負(fù)載電路必須有1個(gè)電力接觸器。

短路保護(hù)的檢測(cè)Detection of Short-circuit

以動(dòng)作中的控制回線為例，因夾握、高溫沖擊、酸等引起的損傷，可能會(huì)造成安全控制電路引線上的開路或短路。

安全控制電路上如果備有短路保護(hù)，就可以檢測(cè)這些影響。要配備短路保護(hù)，以下是前提條件。

1) 必須是分別具有NC接點(diǎn)的2通道輸入的安全控制電路。

2) 在各個(gè)通道間，應(yīng)產(chǎn)生電位差。以下是具有短路保護(hù)功能的電路示例。

緊急停止Emergency Stop

緊急停在的要求事項(xiàng)如下所示。

●緊急停止裝置

1. 緊急停止裝置應(yīng)配置在操作人員控制的各個(gè)控制站及需要緊急停止的其他操作站上。

2. 配置的位置，應(yīng)是將機(jī)械分為多個(gè)緊急停止區(qū)域，操作人員能方便進(jìn)行目測(cè)，方便接近，并且操作時(shí)不會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)的位置。

3. 緊急停止功能應(yīng)優(yōu)先于所有功能及所有模式下的操作。

4. 應(yīng)備有停止級(jí)別0或級(jí)別1的停止功能。該級(jí)別的選擇應(yīng)根據(jù)機(jī)械的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估決定。

停止功能的分類

●停止級(jí)別0：（Stop Category 0）

通過立即直接切斷機(jī)械驅(qū)動(dòng)部的電源使其停止的級(jí)別（例如直接切斷主電源）不控制的停止。

● 停止級(jí)別1：（Stop Category 1）

通過控制電路發(fā)出的運(yùn)轉(zhuǎn)停止指令，啟動(dòng)機(jī)械驅(qū)動(dòng)部的停止功能（例如制動(dòng)器），隨后由停止供電（例如切斷控制電路電源）的級(jí)別控制停止。

●停止級(jí)別2：（Stop Category 2）

保持向機(jī)械傳動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)部供電的狀態(tài)下停止。

5. 不應(yīng)僅靠可編程控制器構(gòu)成緊急停止電路。特別在停止級(jí)別0的緊急停止中，不能使用可編程控制器。

6. 有多個(gè)緊急停止裝置時(shí)，在所有動(dòng)作后的緊急停止設(shè)備復(fù)位之前，不應(yīng)恢復(fù)電路。此外，也不能通過復(fù)位進(jìn)行再啟動(dòng)。

7. 緊急停止裝置請(qǐng)不要用作安全防護(hù)裝置或安全設(shè)備類的代替手段。至多可以用作備份手段。

●緊急停止設(shè)備

1. 形式

具有代表性的緊急停止設(shè)備有如下的形式

●按鈕操作開關(guān)

●拉線操作開關(guān)

2. 要求事項(xiàng)

●電氣接點(diǎn)應(yīng)備有強(qiáng)制斷開動(dòng)作機(jī)構(gòu)。

●備有保持機(jī)構(gòu)，在手動(dòng)復(fù)位之前，停止位置應(yīng)被機(jī)械保持。

●操作部為紅色，蘑菇型，背后的底色和周圍應(yīng)該為黃色。

●將金屬線作為驅(qū)動(dòng)器使用時(shí)，應(yīng)注意以下事項(xiàng)。

1）在發(fā)出緊急停止信號(hào)之前的金屬線變位量

2）最大變位量

3）金屬線和最短位置上的機(jī)械之間的空間距離

4）操作中需要的力量

5）應(yīng)當(dāng)使用標(biāo)志標(biāo)記等使操作人員便于確認(rèn)。

6）應(yīng)在金屬線斷開、脫落時(shí)自動(dòng)發(fā)出緊急停止信號(hào)。

存在檢測(cè)

安全的基本點(diǎn)

安全的基本點(diǎn)可大致分為以下2類。

1.在確認(rèn)安全之前，不啟動(dòng)機(jī)械設(shè)備。

2.檢測(cè)到危險(xiǎn)后停止機(jī)械。

為了確保安全，需要采取能檢測(cè)作業(yè)者侵入危險(xiǎn)區(qū)域及存在于危險(xiǎn)區(qū)域，并能排除危險(xiǎn)的安全策略。

安全要求事項(xiàng)

對(duì)于存在檢測(cè)的要求事項(xiàng)，以下列各項(xiàng)在各國(guó)各種標(biāo)準(zhǔn)指南中都有規(guī)定。

「關(guān)于機(jī)械總括性安全標(biāo)準(zhǔn)的方針」：厚生勞動(dòng)省附表2

對(duì)于機(jī)械的危險(xiǎn)源的安全防護(hù)方法

若勞動(dòng)者為了作業(yè)可能通過開口部分全身進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)域內(nèi)時(shí)，應(yīng)設(shè)置能檢測(cè)該安全防護(hù)區(qū)域內(nèi)勞動(dòng)者的裝置。

ANSI/RIA R15.06：美國(guó)機(jī)器人相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)

第10.4.7項(xiàng) 啟動(dòng)及再啟動(dòng)

作業(yè)人員在安全防護(hù)區(qū)域內(nèi)時(shí)，必須保護(hù)作業(yè)人員免受機(jī)器人/機(jī)器人系統(tǒng)錯(cuò)誤啟動(dòng)/再啟動(dòng)而造成的傷害。（中略）將安全防護(hù)區(qū)域明確標(biāo)識(shí)，無(wú)法進(jìn)行單元啟動(dòng)及再啟動(dòng)時(shí)，需要有檢測(cè)在不可見位置作業(yè)的人員的方法。值得推薦的方法是自動(dòng)檢測(cè)。（后略）

EN201：歐洲注射成型機(jī)安全標(biāo)準(zhǔn)

第5.3.1項(xiàng)

作業(yè)人員可能全身進(jìn)入可動(dòng)防護(hù)裝置和金屬零件部之間時(shí)，應(yīng)設(shè)置檢測(cè)作業(yè)人員存在的設(shè)備。

檢測(cè)方式

檢測(cè)存在的方式，大致可分為以下2種方式。

（1）反射光方式

特長(zhǎng)：防護(hù)區(qū)域可比較自由的設(shè)定。

（2）壓力檢測(cè)方式

特長(zhǎng)：具有優(yōu)秀的耐環(huán)境能力。

安全距離

即使人體侵入安全區(qū)域，在到達(dá)危險(xiǎn)部之前，機(jī)械必須停止。

在機(jī)械危險(xiǎn)部和保護(hù)裝置之間必須間隔的最短距離稱為安全距離。

關(guān)于必須的安全距離的計(jì)算，請(qǐng)參見62頁(yè)。

動(dòng)作原理

安全墊

如圖1所示，因作業(yè)人員腳部踏入，接觸內(nèi)部2塊板，通過控制器進(jìn)行檢測(cè)，輸出。

激光掃描儀

如圖2所示，發(fā)射激光束，碰到周圍物體后反射，由受光之前的時(shí)間來(lái)計(jì)算距離。

雙手控制器

作為防止作業(yè)人員接近處于危險(xiǎn)狀態(tài)的危險(xiǎn)區(qū)域的防止策略之一，可使用將雙手操作裝置設(shè)置在特定位置的方法。

作為雙手操作裝置的設(shè)計(jì)指南，可使用EN574（ISO13851），在此將根據(jù)EN574「雙手操作設(shè)備功能方面設(shè)計(jì)的原則」，來(lái)說(shuō)明設(shè)計(jì)雙手操作設(shè)備時(shí)的主要安全要求事項(xiàng)。

（注）實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)的詳細(xì)規(guī)定進(jìn)行設(shè)計(jì)。

1. 主要特性

根據(jù)應(yīng)具備的特性，類型特性，可分為類型I、II及III，在此將就作為風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估結(jié)果，使用安全等級(jí)3及4的類型III的主要特性進(jìn)行記述如下。

（1）應(yīng)通過雙手使用同時(shí)啟動(dòng)。

（2）應(yīng)通過2個(gè)輸入信號(hào)來(lái)輸出1個(gè)輸出信號(hào)。

（3）一方或兩方輸入信號(hào)OFF時(shí)，輸出信號(hào)也OFF。

（4）2輸入信號(hào)OFF的條件應(yīng)是輸出信號(hào)的再啟動(dòng)條件。

（5）應(yīng)在將兩輸入信號(hào)的時(shí)間差限制在0.5秒以下的基礎(chǔ)上，能同時(shí)啟動(dòng)輸出。

（6）偶發(fā)啟動(dòng)及無(wú)效化防止：請(qǐng)參見第2項(xiàng)。

2. 偶發(fā)啟動(dòng)及無(wú)效化防止

2.1單手進(jìn)行的無(wú)效化防止

兩個(gè)啟動(dòng)設(shè)備間，水平距離應(yīng)相隔260mm以上（內(nèi)尺寸）。（注）在兩個(gè)啟動(dòng)設(shè)備間設(shè)置屏蔽物，但無(wú)效化防止還有其他 方法。

2.2通過單側(cè)手腕的手和肘部的無(wú)效化防止

兩個(gè)啟動(dòng)設(shè)備間，應(yīng)水平距離550mm以上（內(nèi)尺寸）。

（注）在兩個(gè)啟動(dòng)設(shè)備間設(shè)置屏蔽物，但無(wú)效化防止還有其他方法。

2.3前腕及肘部的無(wú)效化防止

設(shè)置蓋或框

2.4單手及身體其他部分的無(wú)效化防止

通過單手和身體其他部分(肘部、腰等)進(jìn)行無(wú)效化的防止，應(yīng)在距離地面或操作平面1100mm以上的地方設(shè)置啟動(dòng)裝置。

（注）安全距離
啟動(dòng)裝置和危險(xiǎn)區(qū)域的安全距離，應(yīng)根據(jù)EN999注意到手和手腕速度、啟動(dòng)裝置的響應(yīng)時(shí)間、機(jī)械的危險(xiǎn)源的危險(xiǎn)排除所需要的最長(zhǎng)時(shí)間等，進(jìn)行計(jì)算。

2.5代表性結(jié)構(gòu)示例

按照從2.1項(xiàng)到2.3項(xiàng)的注意事項(xiàng)組成的雙手操作設(shè)備的代表性結(jié)構(gòu)示例如圖1所示。

3. 連接電路示例

3.1使用安全繼電器單元的連接電路示例

使用雙手操作設(shè)備用安全繼電器單元（G9SAT-H301）及按鈕開關(guān)（A22）的連接電路示例如80頁(yè)所示。

3.2使用安全控制器的連接電路示例

以下圖所示的鉚接機(jī)作為例，使用安全控制器（F3SX）、安全光幕（F3SN-A）及按鈕開關(guān)（A22）的連接電路示例如81頁(yè)所示。