用戶在示教機(jī)器人軌跡時(shí)，往往會(huì)不斷的調(diào)節(jié)機(jī)器人的速度倍率。這時(shí)就需要不斷地去按速度倍率調(diào)節(jié)鍵(速度倍率+%鍵和速度倍率-%鍵 )。如何進(jìn)行速度倍率的調(diào)節(jié)，如何進(jìn)行個(gè)性化設(shè)置呢?我們先來認(rèn)識(shí)一下默認(rèn)的速度倍率設(shè)置。

速度倍率是決定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的實(shí)際速度的兩個(gè)因素之一，以百分符號(hào)%來表示。當(dāng)前的速度倍率在示教器屏幕的右上角顯示。速度倍率為100%時(shí)，機(jī)器人以最快的速度倍率運(yùn)動(dòng)。

通過按示教器上的按鈕來改變機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度倍率，效果如下：

如果在按下速度倍率+%/-%鍵的同時(shí)按下SHIFT，效果如下：

注：系統(tǒng)變量$SHFTOV_ENB=1時(shí)，SHIFT+速度倍率鍵才有5個(gè)檔位，否則當(dāng)$SHFTOV_ENB=0時(shí)，按下SHIFT+速度倍率鍵后的效果與不按SHIFT鍵只按速度倍率鍵的情況相同。

如果用戶覺得默認(rèn)的檔位太多，當(dāng)然可以個(gè)性化定制檔位。方法很簡(jiǎn)單，打開系統(tǒng)變量$OVRD_SETUP，可以看到下圖：

這里有4個(gè)選項(xiàng)：

$OVRD_NUM：表示不按SHIFT鍵只按速度倍率鍵的條件下，有多少種速度倍率可以選擇，其值在1-10之間，若為0表示使用系統(tǒng)默認(rèn)值。

$OVERRIDE：打開后可設(shè)置對(duì)應(yīng)的速度倍率。

$OVRD_NUM_S：表示按下SHIFT鍵和速度倍率鍵的條件下，有多少種速度倍率可以選擇，其值在1-10之間，若為0表示使用系統(tǒng)默認(rèn)值。

$OVERRIDE_S：打開后可設(shè)置對(duì)應(yīng)的速度倍率。

例如，打開$OVERRIDE，如下圖所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用該值。在圖中，設(shè)置了7種速度倍率，分別為：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。

這樣便可以實(shí)現(xiàn)7檔位速度倍率的切換了：

OVERRIDE_S的設(shè)置與$OVERRIDE的設(shè)置類似，例如設(shè)置成下面的3檔位的速度倍率：

注意：速度倍率的大小必須按順序排列，一旦設(shè)置錯(cuò)誤，則速度倍率總保持在VFINE。

在定制了用戶想要的速度倍率切換方式之后，按鍵示教時(shí)間便可以節(jié)省下來，大大提高了示教的效率。