在汽車零部件生產中，許多孔的加工及去毛刺工藝是由手工或專機完成，手工加工和專機加工的缺點是作業(yè)環(huán)境惡劣，勞動強度大，產品質量參差不齊。

　　為了改變這一現(xiàn)狀，根據(jù)汽車車門的特點及工藝和客戶的要求，上海發(fā)那科機器人有限公司開發(fā)出了一套四工位的鉆孔打磨工作單元，并對該單元進行標準化、模塊化的設計。通過電氣控制設計，選擇PLC作為電氣控制硬件或選擇PMC作為電氣控制軟件，對于系統(tǒng)工作站每個部分選擇相應的連接方式與PLC或者PMC相連接。

　　車門鉆孔及鑄件清理工作單元主要由機器人本體、回轉臺、車門夾具、電主軸換刀設備、刀庫、清理工具、電氣控制系統(tǒng)、真空集塵裝置、安全防護系統(tǒng)等組成，整個工作站占地約8m×8m，采用四工位布局。布局如下圖所示：

　　車門鉆孔及鑄件清理系統(tǒng)布局圖

　　1)鉆孔打磨用機器人

　　FANUC應用在鉆孔方面的機器人型號為R-2000iB/165F，打磨方面的機器人型號為M-20iA。相比其他應用的機器人來說，鉆孔用機器人的主要特點是J6軸安裝的焊槍負載較大，應此通常選用中型的機器人。

　　2)車門加工要求

　　(1)車門鉆孔要求如下所示：

　　車門孔位示意圖

　　(2)鑄件清理用于完成去毛刺和表面清理的應用，配置了兩把浮動去毛刺工具。其中一個去毛刺工具用于內腔澆口位置的去毛刺作業(yè)，另外一個去毛刺工具用于表面的裝配面的清理作業(yè)。

　　3)車門夾具

　　工件和胎具放置位置為傾斜30°，工人操作的位置為低點，便于人工放置工件。　

　　車門夾具