ICRA全稱為“IEEE International Conference on Robotics and Automation”（機器人與自動化會議），是機器人技術(shù)領(lǐng)域最有影響力的國際學(xué)術(shù)會議之一。ICRA 2017于5月29日至6月4日舉行，雷鋒網(wǎng)(公眾號：雷鋒網(wǎng))AI科技評論從新加坡帶來一線報道。該會議舉辦期間，雷鋒網(wǎng)將圍繞會議議程及獲獎?wù)撐恼归_系列專題報道，敬請期待。

下面是ICRA 2017最佳醫(yī)療機器人入圍論文的論文摘要。

基于并行計算硬件的連續(xù)體機器人的高效臨近查詢

由于連續(xù)體機器人領(lǐng)域的進步，手術(shù)操作者越來越能夠通過復(fù)雜的路徑接近深層病變組織。在大多數(shù)情況下，這類機器人可以精確的建模為一系列圓柱型。為了安全無縫的對這些具有復(fù)雜的非直觀運動學(xué)機器人進行遠程操作，研究者開發(fā)了依靠準確的臨近度查詢，來計算連續(xù)體機器人與解剖結(jié)構(gòu)之間的距離的觸覺指導(dǎo)方案。該論文介紹了一種準確地模擬連續(xù)體機器人的方法，該機器人采用具有球型或平面的圓柱型分段，然后有效地計算到三角形網(wǎng)格的最短距離。該論文提供了適用于并行計算硬件的簡單和復(fù)雜集合圖元的高效分析窄相位PQ計算的實現(xiàn)，以及實驗驗證，結(jié)果顯示出該方法更高的性能適合于實時的機器人應(yīng)用。該論文在計算機實驗中，比較了在PQ計算或其他優(yōu)化任務(wù)中使用的各種根尋找算法，以評估其在不同硬件上執(zhí)行的適用性。關(guān)于根據(jù)可用的并行計算硬件選擇合適的臨近度查詢算法來討論這些實驗結(jié)果的含義。最后，介紹了密集動態(tài)解剖結(jié)構(gòu)未來改進的前景。

該論文來自倫敦帝國學(xué)院Hamlyn手術(shù)機器人研究中心，第一作者為Konrad Leibrandt。

論文地址：http://ieeexplore.ieee.org/document/7855751/

使用單一旋轉(zhuǎn)磁體同時定位和推進內(nèi)腔中磁性膠囊的首次實現(xiàn)

該論文提出了一種使用單個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器磁體推進嵌入了霍爾效應(yīng)傳感器的螺旋磁性膠囊的方法。該方法估計了膠囊與應(yīng)用場同步旋轉(zhuǎn)時的六自由度姿態(tài)。它適用于腸道的活動膠囊內(nèi)窺鏡檢查。在膠囊通過內(nèi)腔時，使用一個拓展卡爾曼濾波器來對膠囊的六自由度姿態(tài)進行估計，該卡爾曼濾波器使用的是簡化的兩自由度過程模型，兩個自由度包括膠囊以其主軸線向前或向后移動方向和旋轉(zhuǎn)方向。持續(xù)監(jiān)測膠囊在施加場中的運動，以確定膠囊是否與施加的場同步旋轉(zhuǎn)?；谠撔畔?，調(diào)整外部源的旋轉(zhuǎn)速度，以防止期望的磁耦合出現(xiàn)損失。該試驗首次證明了使用單個旋轉(zhuǎn)磁體對通過管腔的膠囊同時進行定位和推進是可行的。以前的工作假定膠囊在定位階段沒有凈運動，需要定位和推進是分開進行的。與之前的分步方法相比，該方法需要的時間減少了三倍。

該論文來自猶他大學(xué)，第一作者為Katie Popek。

論文地址：http://www.cs.utah.edu/~thermans/papers/Popek_ICRA_2017-capsule-closed-loop-control.pdf