1、應(yīng)用背景

隨著自動(dòng)化程度越來(lái)越高，機(jī)器視覺(jué)扮演著越來(lái)越重要的角色，傳統(tǒng)的2D定位無(wú)法解決產(chǎn)品的空間坐標(biāo)信息，而3D雙目立體視覺(jué)可提供較高精度的定位。在汽車行業(yè)，汽車后底板的抓取搬運(yùn)主要交給工業(yè)機(jī)器人完成，這面臨一大難題：每一塊后底板的平面坐標(biāo)XYR和空間坐標(biāo)ZWP都相差較大，而機(jī)器人夾具的兩個(gè)尖削必須精確的插入后底板兩孔位，才能進(jìn)行搬運(yùn)。

慧眼自動(dòng)化科技（廣州）有限公司具有專業(yè)的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)研發(fā)技術(shù)，為此開(kāi)發(fā)了一套3D雙目視覺(jué)軟件系統(tǒng)，該系統(tǒng)搭載兩個(gè)工業(yè)相機(jī)，精確的計(jì)算出后底板的六個(gè)空間坐標(biāo)XYZWPR，并將坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)器人，成功為客戶解決了這一難題。

2、3D雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)安裝及原理

2.1安裝方式：

工業(yè)相機(jī)及光源安裝于機(jī)器人法蘭面兩端，如圖1。

圖1 相機(jī)及光源安裝

2.2 原理

第一步：通過(guò)標(biāo)定板標(biāo)定校正，建立圖像、相機(jī)、機(jī)器人三者簡(jiǎn)的坐標(biāo)系關(guān)系。

圖2 標(biāo)定校正

第二步：對(duì)后底板三個(gè)不同位置拍照，分別進(jìn)行特征匹配，通過(guò)視差原理計(jì)算各匹配特征的坐標(biāo)XYZ。

圖3 軟件界面

第三步：根據(jù)以上獲取的匹配特征坐標(biāo)，計(jì)算得到后底板的空間坐標(biāo)XYZWPR，如圖3右界面顯示。

第四步：通過(guò)TCP/IP協(xié)議，將XYZWPR坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)器人。

3、前景展望

3D雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)使機(jī)器人擁有了一雙眼睛，為機(jī)器人提供了精確的定位，完成2D定位不能實(shí)現(xiàn)的功能，大大提高了生成效率，降低勞動(dòng)力。并可應(yīng)用于零件識(shí)別、碼垛等工業(yè)應(yīng)用，隨著工業(yè)機(jī)器人越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，3D雙目立體視覺(jué)將具有更廣闊的