智能服務(wù)機(jī)器人正成為行業(yè)的風(fēng)口浪尖，從清掃機(jī)器人開始，家庭陪伴機(jī)器人、送餐機(jī)器人等陸續(xù)進(jìn)入公眾視線。

　　在討論這類機(jī)器人是否能解決實(shí)際問題時(shí)，自主定位導(dǎo)航技術(shù)作為機(jī)器人智能化的第一步正不斷引起行業(yè)內(nèi)的重視。同時(shí)，作為自主定位導(dǎo)航技術(shù)的重要突破口，SLAM技術(shù)也成為關(guān)注焦點(diǎn)。

　　正如圖中所示，機(jī)器人自主定位導(dǎo)航技術(shù)中包括定位、地圖創(chuàng)建與路徑規(guī)劃（運(yùn)動(dòng)控制），而SLAM本身只是完成機(jī)器人的定位和地圖創(chuàng)建，二者有所區(qū)別。

　　那么，SLAM技術(shù)究竟是如何實(shí)現(xiàn)的？它有哪些難點(diǎn)？機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和自動(dòng)導(dǎo)航？到底什么樣的掃地機(jī)器人才算智能？

　　這些問題，小編將為你一一解答，帶領(lǐng)大家了解機(jī)器人自主移動(dòng)的秘密。

　　今天，我們先從SLAM說起。

　　SLAM是同步定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization And Mapping)的縮寫，最早由Hugh Durrant-Whyte和John J.Leonard提出。

　　其實(shí)，SLAM更像是一個(gè)概念而不是一個(gè)算法，它本身包含許多步驟，其中的每一個(gè)步驟均可以使用不同的算法實(shí)現(xiàn)。主要用于解決移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中運(yùn)行時(shí)即時(shí)定位與地圖構(gòu)建的問題。

　　當(dāng)你身處異地，怎么準(zhǔn)確找到想去的地方？在戶外迷路時(shí)，怎么找到回家的路？沒錯(cuò)，我們有導(dǎo)航軟件和戶外地圖。

　　和人類繪制地圖一樣，機(jī)器人描述環(huán)境、認(rèn)識(shí)環(huán)境的過程主要就是依靠地圖。它利用環(huán)境地圖來描述其當(dāng)前環(huán)境信息，并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式。

　　機(jī)器人學(xué)中地圖的表示方法有四種：柵格地圖、特征地圖、直接表征法以及拓?fù)涞貓D。

　　1、柵格地圖

　　機(jī)器人對(duì)環(huán)境地圖的描述的方式最常見的為柵格地圖(Gridmap)或者稱為OccupancyMap。柵格地圖就是把環(huán)境劃分成一系列柵格，其中每一柵格給定一個(gè)可能值，表示該柵格被占據(jù)的概率。

　　這種地圖看起來和人們所認(rèn)知的地圖沒什么區(qū)別，它最早由NASA的AlbertoElfes在1989年提出，在火星探測(cè)車上就用到過，其本質(zhì)是一張位圖圖片，但其中每個(gè)“像素”則表示了實(shí)際環(huán)境中存在障礙物的概率分布。

　　一般來說，采用激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波傳感器等可以直接測(cè)量距離數(shù)據(jù)的傳感器進(jìn)行SLAM時(shí)，可以使用該地圖。這種地圖也可以通過距離測(cè)量傳感器、超聲波（早期）、激光雷達(dá)（現(xiàn)在）繪制出來。

　　2、特征點(diǎn)地圖

　　特征點(diǎn)地圖，是用有關(guān)的幾何特征（如點(diǎn)、直線、面）表示環(huán)境，常見于vSLAM（視覺SLAM）技術(shù)中。

　　相比柵格地圖，這種地圖看起來就不那么直觀了。它一般通過如GPS、UWB以及攝像頭配合稀疏方式的vSLAM算法產(chǎn)生，優(yōu)點(diǎn)是相對(duì)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)量和運(yùn)算量比較小，多見于最早的SLAM算法中。