隨著科學技術(shù)日新月異的進步，工業(yè)機器人已成為當今工業(yè)生產(chǎn)上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務和操作。相比于人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。1959年美國英格伯格和德沃爾(Devol)制造出世界上第一臺工業(yè)機器人，到了七十年代后，隨著計算機的發(fā)展，機器人才廣泛應用于工業(yè)的生產(chǎn)上。隨著機器人的廣泛應用，機器人技術(shù)也由單一的工業(yè)生產(chǎn)方面進一步向各個領(lǐng)域延伸和應用。

　　機器人的智能化發(fā)展是一個大的趨勢，那么對于它是如何完成既定工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。通常的機器人編程方式有以下兩種：示教編程與離線編程。一段時間以來，似乎存在這樣的爭論，有人認為示教編程落后，有人認為離線編程太過高大上，無法落地。小萌看來，這種爭論實在沒有必要，就好比說走路與開車哪個更好一樣，沒有更好，只有更適合。比如從北京到天津，毫無疑問要選擇開車，而從鳥巢到水立方，相信小萌，走路一定比開車適合。下面請跟隨小萌的思路，來看看示教編程與離線編程，哪個更適合你。

　　示教編程

　　首先談談示教編程，即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關(guān)節(jié)運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，并傳遞到機器人控制器中，之后的機器人可根據(jù)指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。

　　示教器是示教編程的必備工具，很像以前游戲機的游戲手柄，控制魂斗羅在戰(zhàn)場上下翻飛。所不同的是，示教器控制機器人走一遍之后，把走過完的路記錄下來，以后讓機器人重復走這條路，這就是編程。但令人惋惜的是，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，編程指令也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統(tǒng)下了。下面是從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小伙伴。

　　機器人示教編程與離線編程的選擇

　　目前，大部分機器人應用仍采用示教編程方式，并且主要集中在搬運、碼垛、焊接等領(lǐng)域，特點是軌跡簡單，手工示教時，記錄的點不太多?？偨Y(jié)一下，示教編程有以下優(yōu)缺點：

　　優(yōu)點：

　　編程門檻低、簡單方便、不需要環(huán)境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結(jié)構(gòu)帶來的誤差。

　　缺點：

　　1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。

　　2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

　　3、示教器種類太多，學習量太大。

　　4、示教過程容易發(fā)生事故，輕則撞壞設(shè)備，重則撞傷人。

　　5、對實際的機器人進行示教時要占用機器人。