喜歡機(jī)器人同學(xué)想必對(duì)阿西莫夫的機(jī)器人三大定律耳熟于心：

　　機(jī)器人不得傷害人類，或坐視人類受到傷害；

　　除非違背第一法則，機(jī)器人必須服從人類的命令；

　　在不違背第一及第二法則下，機(jī)器人必須保護(hù)自己；

　　先不去討論這三大定律是否完備，只認(rèn)真思考這三句話背后的意義，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)實(shí)際上三大定律最重要的目的只有兩個(gè)字：安全。

　　如果把三大定律概括成一句話，那應(yīng)該是：在保證人類和機(jī)器人安全的情況下，完成人類指定的任務(wù)。

　　技術(shù)的發(fā)展使得人們可以制造越來(lái)越精密、先進(jìn)的機(jī)器人，但新機(jī)器人尤其是民用機(jī)器人更多考慮其功能性，而對(duì)安全性考慮較少，這一現(xiàn)象在國(guó)內(nèi)尤其嚴(yán)重。眾多移動(dòng)式的所謂“服務(wù)機(jī)器人”中，有多少完成了或者至少考慮過(guò)進(jìn)行安全認(rèn)證？

　　除去缺乏安全認(rèn)證的意識(shí)外，人們還常常把可靠等同于安全，但可靠≠安全。IEC61508中規(guī)定了系統(tǒng)安全的生命周期，在整個(gè)周期中安全問(wèn)題始終是與系統(tǒng)功能分開獨(dú)立考慮的，以避免功能可靠性最終會(huì)產(chǎn)生安全的假設(shè)，安全性必須要被證明（Proved）！

　　在整個(gè)機(jī)器人行業(yè)中，除去軍用及某些特種機(jī)器人，只有工業(yè)機(jī)器人的安全規(guī)范相對(duì)健全，因此，這一系列文章將以從工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械臂）的角度來(lái)對(duì)機(jī)器人的安全功能進(jìn)行介紹，以下以機(jī)器人代替工業(yè)機(jī)器人/機(jī)械臂。

　　由于水平所限，文中不足或錯(cuò)誤之處歡迎。

　　機(jī)器人行業(yè)主要涉及的規(guī)范

　　IECEN61508《電氣/電子/可編程電子安全相關(guān)系統(tǒng)的功能安全》（Functional Safety of Electrical/Electronic/Programmable Electronic Safety-related Systems (E/E/PE, or E/E/PES）；該標(biāo)準(zhǔn)是工業(yè)安全領(lǐng)域的通用標(biāo)準(zhǔn)，既可以用作編寫細(xì)分領(lǐng)域安全標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)，也可以在沒有專用安全標(biāo)準(zhǔn)的領(lǐng)域中直接應(yīng)用。

　　IEC60204-1《機(jī)械安全機(jī)器電氣設(shè)備第1部分一般要求》（Safety of machinery – Electrical equipment of machines –Part 1: General requirements），停止類別1/2/3即出在該標(biāo)準(zhǔn)；

　　EN954-1安全類別CategoryB，1，2，3，4的概念出自該標(biāo)準(zhǔn)，已經(jīng)于2011年12月31日廢止；

　　ENISO13849-1《機(jī)械安全-控制系統(tǒng)安全相關(guān)部分-第一部分：設(shè)計(jì)總規(guī)則》（Safetyofmachinery--Safety-relatedpartsofcontrolsystems--Part1：Generalprinciplesfordesign），用于替代EN954-1；

　　IEC61800-5-2《Adjustable speed electrical power drive systems - Part 5-2: Safety requirements - Functional》，對(duì)應(yīng)國(guó)標(biāo)號(hào)為GB/T12668.5.2《可調(diào)速的電動(dòng)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn).第5-2部分：功能安全要求》。該標(biāo)準(zhǔn)主要針對(duì)安全編碼器、安全伺服驅(qū)動(dòng)器（STO、SOS、SLS、SBC、SafetyStop1/2等功能）、伺服電機(jī)等系統(tǒng)提出了功能安全要求。

　　ISO10218-1/2《Robots and robotic devices-Safety requirements for industrial robots》最新的機(jī)器人安全規(guī)范，分為1和2兩部分：

　　ISO10218-1介規(guī)定了機(jī)器人在設(shè)計(jì)和制造時(shí)應(yīng)遵循的安全原則；

　　ISO10218-2規(guī)定了在機(jī)器人的集成應(yīng)用、安裝、功能測(cè)試、編程、操作、維護(hù)以及維修時(shí)，對(duì)人身安全的防護(hù)原則。

　　ISO-TS15066-2016《Robot and Robotic Devices - Collaborative Robots》，這是專門針對(duì)協(xié)作機(jī)器人編寫的安全規(guī)范，同時(shí)也是ISO10218-1和ISO10218-2關(guān)于協(xié)作機(jī)器人操作內(nèi)容的補(bǔ)充。隨著商業(yè)級(jí)和消費(fèi)級(jí)機(jī)器人的不斷發(fā)展壯大，相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)也正在慢慢完善。對(duì)這個(gè)話題感興趣的知友可以關(guān)注一下最新的個(gè)人護(hù)理機(jī)器人安全規(guī)范：

　　ISO13482-2014《Robots and robotic devices -- Safety requirements for personal care robots》。