首先說(shuō)一下機(jī)器人編程。通常來(lái)講，機(jī)器人編程可分為示教在線編程和離線編程兩種。示教編程一般用于入門(mén)級(jí)應(yīng)用，如搬運(yùn)、點(diǎn)焊等，對(duì)于復(fù)雜應(yīng)用，示教編程在實(shí)際應(yīng)用中主要存在以下問(wèn)題：

　　1、示教在線編程過(guò)程繁瑣、效率低。

　　2、精度完全是靠示教者的目測(cè)決定，而且對(duì)于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

　　基于對(duì)示教編程出現(xiàn)的弊端，那么離線編程就出現(xiàn)啦！與示教編程相比，離線編程有如下優(yōu)勢(shì)：

　　1、減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上進(jìn)行工作。

　　2、通過(guò)仿真功能，要預(yù)知發(fā)生的問(wèn)題，從而將問(wèn)題消滅在萌芽階段。

　　3、適用范圍廣，可對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便的實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程。

　　4、可對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。

　　5、便于修改機(jī)器人程序。

　　常用離線編程軟件，可按不同標(biāo)準(zhǔn)分類，例如，可以按國(guó)內(nèi)與國(guó)外分類，也可以按通用離線編程軟件與廠家專用離線編程軟件。

　　按國(guó)內(nèi)與國(guó)外分類，可以為以下兩大陣營(yíng)：

　　國(guó)內(nèi)：RobotArt

　　國(guó)外：RobotMaster、RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide

　　按通用離線編程與廠家專用離線編程，又可以為以下兩大陣營(yíng)：

　　通用：RobotArt、RobotMaster、Robomove、RobotCAD、DELMIA

　　廠家專用：RobotStudio、RoboGuide、KUKASim

　　國(guó)內(nèi)RobotArt獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷，領(lǐng)先國(guó)內(nèi)同行4-5年時(shí)間，官網(wǎng)有免費(fèi)下載，需要官網(wǎng)注冊(cè)試用賬號(hào)。

　　國(guó)外軟件中，RobotMaster相對(duì)來(lái)說(shuō)最強(qiáng)的，基于MasterCAM平臺(tái)，生成數(shù)控加工軌跡是優(yōu)勢(shì)，RobotWorks,RoboMove次之，但一套都要幾十萬(wàn)大洋，目前沒(méi)試用。RobotCAD,DElMIA都側(cè)重仿真，價(jià)格比前者還貴，還是搜*解版吧。

　　機(jī)器人廠家的離線編程軟件，以ABB的RobotStudio是強(qiáng)，但也僅僅是把示教放到了電腦中，注重是仿真和節(jié)拍統(tǒng)計(jì)。

　　下面，對(duì)各離線編程軟件，做詳細(xì)對(duì)比。

　　1.RobotArt（中國(guó)，可免費(fèi)下載試用）

　　RobotArt來(lái)自帝都北京，有航空航天背景，是目前離線編程軟件國(guó)內(nèi)品牌中的頂尖的軟件。軟件最大特點(diǎn)是根據(jù)虛擬場(chǎng)景中的零件形狀，自動(dòng)生成加工軌跡，并且可以控制大部分主流機(jī)器人，對(duì)國(guó)內(nèi)機(jī)器人支持是相當(dāng)?shù)陌舭魢}！軟件根據(jù)幾何數(shù)模的拓?fù)湫畔⑸蓹C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，之后軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼一氣呵成，同時(shí)集碰撞檢測(cè)、場(chǎng)景渲染、動(dòng)畫(huà)輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動(dòng)畫(huà)。廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等領(lǐng)域。

　　下圖為RobotArt離線編程仿真軟件的界面：

　　優(yōu)點(diǎn)：

　　1)支持多種格式的三維CAD模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE）、CATPart、sldpart等格式；