很多初學(xué)者可能都是看了一些視頻或是現(xiàn)場的比賽，勾起了兒時(shí)的美好回憶，興起了自己動手制作機(jī)器人的念頭，很多人可能并不是嵌入式開發(fā)的業(yè)內(nèi)人士，甚至沒有聽說過單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)這些名詞，看著別人滿地亂跑的各種機(jī)器人，頗有無處下手的感覺。有的人一上來就準(zhǔn)備做一個(gè)可以雙足行走的人形機(jī)器人，可以平穩(wěn)行走，可以靠攝像頭來讀取環(huán)境信息，可以語音識別，最好還可以變形……

　　我的意見是：新手最好還是老老實(shí)實(shí)的從小車開始吧。人形機(jī)器人可以說是一個(gè)系統(tǒng)的大工程，不是一個(gè)人玩的起來的，而且資金上的投入也是不可計(jì)量的。一個(gè)人形機(jī)器人的成型產(chǎn)品最少要賣到幾千塊——要知道，你在開發(fā)過程中是不可能沒有錯(cuò)誤投入的。機(jī)器人小車技術(shù)上門檻較低，資金投入也少，市場上的各種產(chǎn)品和零配件的支持也較多，雖然簡單，但可以實(shí)現(xiàn)的功能可一點(diǎn)也不少。

　　我在這里憑自己的經(jīng)驗(yàn)介紹一些自己動手制作機(jī)器人小車的基礎(chǔ)知識，如果你是曾經(jīng)自己動手做過的高手，那么你可以繞行，我這里介紹的都是為未入門者準(zhǔn)備的最基本的理論知識和一些動手經(jīng)驗(yàn)。

　　那么現(xiàn)在我們開始，首先是理論部分——小車的控制結(jié)構(gòu)。

　　［一］小車的整體控制系統(tǒng)

　　小車是怎么來控制的？為什么小車判斷出障礙物后可以自動的繞開？

　　理論：控制工程——處理自動控制系統(tǒng)各種工程實(shí)現(xiàn)問題的綜合工程技術(shù)。包括對自動控制系統(tǒng)提出要求（即規(guī)定指標(biāo)）、進(jìn)行設(shè)計(jì)、構(gòu)造、運(yùn)行、分析、檢驗(yàn)等過程。它是在電氣工程和機(jī)械工程的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。

　　閉環(huán)控制：閉環(huán)控制有反饋環(huán)節(jié)，通過反饋系統(tǒng)是系統(tǒng)的精確度提高，響應(yīng)時(shí)間縮短，適合于對系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間，穩(wěn)定要求高的系統(tǒng)。

　　開環(huán)控制：開環(huán)控制沒有反饋環(huán)節(jié)，系統(tǒng)的穩(wěn)定不高，響應(yīng)時(shí)間相對來說很長，精確度不高，使用于對系統(tǒng)穩(wěn)定精確度要求不高的簡單的系統(tǒng)。

　　一般稍微復(fù)雜一點(diǎn)的機(jī)器人小車都是閉環(huán)控制，也就是說它有一個(gè)反饋機(jī)制，會根據(jù)自己配備的各種傳感器來讀取環(huán)境信息，并且根據(jù)這些環(huán)境信息來決定自己下一步的行動，決定好后將行動指令發(fā)給執(zhí)行系統(tǒng)，使機(jī)器人做出合適的動作。當(dāng)然也有的機(jī)器人小車是開環(huán)控制，我就見過一個(gè)機(jī)器人小車配了一支筆，將機(jī)器人放在紙上，機(jī)器人一轉(zhuǎn)，刷的一下在紙上畫出一個(gè)圈來，當(dāng)然由于摩擦力和機(jī)械誤差等原因，畫出來的圓圈可能不閉合，也可能不圓。不過人家阿Ｑ都說了：“孫子才畫的圓呢……”